Offboard_full 模块文档¶

所属工具箱：RflySim Swarm

Offboard_full 模块外观

简介¶

一句话描述：该模块用于将多无人机 Offboard 控制的各类控制指令、参数编码生成符合MAVLink协议的字节消息，支持PX4的Offboard模式全类型控制需求。

该模块是RflySim Swarm集群开发工具链中的Offboard控制指令编码节点，面向多无人机集群Offboard控制仿真开发场景设计，可同时支持位置、速度、加速度、力、航向角、航向角速度多种控制量的组合控制，用户可灵活启用对应控制维度、选择控制参考坐标系。

模块生成的MAVLink格式控制指令字节流，可通过UDP通信接口传输给CopterSim或多台PX4无人机飞控，实现集群的Offboard控制，同时配合RflySim3D可以完成集群控制算法的可视化仿真验证，支持从仿真到实机的快速迁移。

端口名	数据类型	维度	说明
`CopterID`	`uint8`	`1×1`	无人机的唯一标识符，用于区分多无人机集群中的不同无人机
`enPos`	`boolean`	`1×1`	位置控制模式启用标志
`enVel`	`boolean`	`1×1`	速度控制模式启用标志
`enAcc`	`boolean`	`1×1`	加速度控制模式启用标志
`enForce`	`boolean`	`1×1`	力控制模式启用标志
`enYaw`	`boolean`	`1×1`	航向角控制模式启用标志
`enYawrate`	`boolean`	`1×1`	航向角速度控制模式启用标志
`FrameIndex`	`uint8`	`1×1`	控制信号参考坐标系索引，可选例如`MAV_FRAME_LOCAL_NED`、`MAV_FRAME_BODY_FRD`
`Pos`	`double`	`1×3`	位置控制量
`Vel`	`double`	`1×3`	速度控制量
`Acc`	`double`	`1×3`	加速度控制量
`Force`	`double`	`1×3`	力控制量
`Yaw`	`double`	`1×1`	航向角控制量 [待确认]
`Yawrate`	`double`	`1×1`	航向角速度控制量 [待确认]

端口名	数据类型	维度	说明
`Offboard_bytes`	`double`	`1×8`	编码生成的包含控制命令的MAVLink消息字节数组

本模块无可配参数。

本模块仅完成Offboard控制命令的MAVLink消息编码，输出编码后的字节数组，不直接进行网络通信传输。

初始化顺序：该模块仅用于生成MAVLink格式的offboard控制指令，使用前需确保群组通信初始化模块已完成配置，且所有无人机的CopterID不重复，否则会出现指令发送错误、无人机识别冲突问题。
坐标系索引合法性：FrameIndex必须输入PX4 MAVLink协议定义的合法枚举值，输入未定义的枚举值会导致飞控无法识别控制指令参考坐标系，造成无人机控制偏差或失控。
控制使能逻辑：offboard控制模式下至少需要启用一个控制量（位置/速度/加速度/力/航向角/航向角速度中至少一个使能端设为true），全不使能时飞控不会响应控制指令。
字节数据格式匹配：输出的Offboard_bytes为8位double型字节数组，需对应连接兼容RflySim Swarm群组通信格式的发送模块，不要直接连接非匹配接口，否则会出现数据解析错误。
采样时间匹配：模块输出的MAVLink控制指令需要和飞控offboard控制的刷新频率匹配，建议设置模块采样时间和飞控控制周期一致（通常为10ms~50ms），过慢的采样频率会导致offboard模式断开，过快会造成不必要的通信带宽占用。

v4.00 (2024-12-10): 初始版本发布，支持生成完整Offboard控制模式的MAVLink消息字节包，支持多无人机ID区分、多控制模式组合配置、自定义参考坐标系选择。

模块名	说明
`SetPositionGlobalYaw_SW`	生成群体无人机全局坐标系下带航向的位置控制指令
`SetVelocityBodyYawrate_SW`	生成群体无人机机体坐标系下带航向角速度的速度控制指令
`UAVSendMAVData_UDP`	将编码后的MAVLink消息通过UDP发送给仿真或实机飞控
`Offboard_decode`	对接收的Offboard控制MAVLink消息进行解码解析