Sensors and Actuators-传感器和执行器接口库¶
Sensors and Actuators 库提供对 Pixhawk 飞控传感器和执行器硬件的底层访问接口，包括 IMU、磁力计、气压计、GPS、电池监测、PWM 输出、LED 控制等功能。
模块列表¶
传感器接口¶
| 模块 | 功能描述 |
|---|---|
| Battery Measure | 电池电压和电流监测，支持电压分压和电流检测电路 |
| Input RC | 遥控器接收机输入，读取各通道 PWM 或 PPM 信号 |
| Sensor Combined | 综合传感器数据，包括 IMU、磁力计、气压计数据融合 |
| Vehicle Attitude | 载具姿态估计数据，包含四元数、欧拉角、角速度 |
| Vehicle GPS | GPS 定位数据，包含经纬度、高度、速度、精度信息 |
执行器接口¶
| 模块 | 功能描述 |
|---|---|
| PWM Output | PWM 信号输出，用于控制电机电调或舵机 |
| AUX Output | 辅助 PWM 输出，通常用于云台、降落伞等外设 |
| RGB LED | RGB LED 灯控制，用于飞控状态指示 |
| Speaker Tune | 蜂鸣器/扬声器控制，用于音频提示和警报 |
使用场景¶
传感器数据采集¶
- 状态估计：获取 IMU、磁力计、气压计原始数据进行姿态和位置估计
- 电池监测：实时监测电池电压和电流，实现低电量预警和安全保护
- GPS 定位：获取卫星定位数据用于导航和自主飞行
- 遥控器输入：读取操作者指令实现人工控制
执行器控制¶
- 电机控制：输出 PWM 信号控制多旋翼电机转速
- 舵机控制：控制固定翼舵面或云台角度
- 状态指示：通过 RGB LED 和蜂鸣器提供飞行状态反馈
- 辅助设备：控制降落伞、灯带等外设
使用注意事项¶
- 传感器校准：使用前必须对 IMU、磁力计进行校准，确保数据准确性
- PWM 范围设置：根据电调/舵机规格设置正确的 PWM 最小/最大值，避免损坏设备
- 电池监测参数：正确配置电压分压比和电流检测系数，确保电池数据准确
- 传感器融合：多个传感器数据存在噪声和漂移，建议配合 EKF 等估计算法使用
- 安全保护：设置合理的故障保护阈值（如低电压、信号丢失），确保飞行安全
相关资源¶
注意：本文档为 Sensors and Actuators 库的索引文档。各模块的详细使用说明请参考对应模块的独立文档页面。