uORB Write 模块文档¶
所属工具箱：uORB Read and Write
简介¶
一句话描述：用于向PX4的uORB话题发布指定格式消息的uORB数据发布接口模块。
该模块属于RflySim工具链uORB通信接口库，支持用户在Simulink仿真环境中，将自定义的运算结果或控制数据按照PX4 uORB消息格式发布到对应话题。该模块支持自定义配置输入端口，可匹配任意已定义uORB话题的字段结构，生成代码时会自动包含对应uORB话题的定义文件。
该模块典型应用于用户自定义飞控算法开发场景，配合uORB Read模块使用，可实现Simulink层算法与PX4飞控栈之间的uORB消息交互，能够与CopterSim、RflySim3D、PX4完成联合仿真，用户可直接将自定义消息发布给PX4飞控，实现自定义控制逻辑的仿真与验证。
端口说明¶
输入端口（Inputs）¶
本模块输入端口由uORB Parameter Names and Data Type区域的配置动态生成，每个端口对应uORB话题的一个消息字段，典型配置格式如下：
| 端口名 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 自定义字段名 | 用户指定 | 用户指定 | 待发布的uORB消息对应字段的数值 |
输出端口（Outputs）¶
本模块无输出端口。
参数配置（Parameters）¶
双击模块打开的 Mask 对话框中可配置以下参数：
| 参数名 | 类型 | 默认值 | 可选值/范围 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
uORB Topic |
string |
vehicle_attitude |
任意合法uORB话题名 | 待发布消息的uORB话题名称 |
uORB Parameter Names and Data Type |
表格配置 | 空 | - | 配置待发布消息各字段的名称、数据类型和维度 |
Sample time（s） |
double |
0.01 |
>0 |
模块采样时间 |
参数设置说明¶
uORB Topic¶
指定需要发布消息的uORB话题名称，名称必须与PX4固件msg目录下已定义的话题文件名一致（不带.msg后缀）。可点击Open.msg file按钮打开当前指定话题的消息定义文件查看字段要求，点击Open.msg folder按钮可打开所有已定义uORB话题所在的文件夹查看所有可用话题。
uORB Parameter Names and Data Type¶
该区域通过表格配置所有需要发布的消息字段，每一行对应一个输入端口：
- 变量名（
Name）：必须与话题消息定义文件中对应字段的名称完全一致 - 数据类型（
Data Type）：必须与话题消息定义中对应字段的数据类型一致，支持double、single、int8、int16、int32等常用数据类型 - 维度（
Dimension）：必须与话题消息定义中对应字段的维度一致，标量填写1，数组填写对应长度
Sample time（s）¶
指定模块向uORB发布消息的采样间隔，单位为秒。
模块特性（Block Characteristics）¶
| 特性项 | 值 |
|---|---|
| 支持的数据类型 | double、single、int8、int16、int32、uint8、uint16、uint32 等 |
| 直接馈通（Direct Feedthrough） | 是 |
| 采样时间 | 离散 |
| 代码生成支持 | 是 |
数据通信协议¶
本模块不涉及网络通信。
相关模块¶
| 模块名 | 说明 |
|---|---|
uORB Read |
从指定uORB话题读取消息数据，将消息各字段输出到对应端口 |
使用示例¶
相关使用示例请参考以下路径：
请在上述路径中查看
Readme.pdf获取完整的示例说明与操作步骤。
注意事项与常见问题¶
- 初始化顺序：该模块必须在RflySim初始化配置模块初始化完成后运行，不可将uORB Write模块的输出/输入直接接入飞控启动前的逻辑，否则会出现话题注册失败、数据发布无效的问题。
- 话题定义匹配：填写的uORB Topic名称必须与PX4固件
msg目录下定义的话题名称完全一致，模块配置的每个输入端口的字段名、数据类型、维度必须和对应话题msg定义文件中的字段完全匹配，否则会导致代码编译报错或发布消息数据异常。 - 自定义话题处理：如果使用自定义新增的uORB话题，需要先将自定义的
.msg文件放入PX4固件的msg目录，完成PX4固件的编译刷新后才能在该模块中正常识别使用，否则无法加载自定义话题定义。 - 采样时间匹配：设置的模块采样时间需要匹配对应uORB话题的更新频率，不可设置远大于话题设计更新频率的采样时间，避免不必要的资源占用；若和uORB Read模块配合使用，双方采样时间尽量匹配应用需求，避免出现数据发布与读取不同步的问题。
- 重复发布问题：不可在同一个Simulink模型中对同一个uORB话题添加多个uORB Write模块同时发布数据，会导致话题数据冲突，出现不可预期的读写错误。
更新日志¶
v4.20(2024-08-09): 初始版本发布，提供基础uORB话题消息发布功能，支持自定义配置输入端口对应uORB消息字段。