ue (UE Engine)¶
ue 模块提供 Unreal Engine 仿真引擎控制接口，包括场景资源管理、三维模型控制、天气时间控制、相机视角控制、传感器数据获取等功能。
模块功能¶
| 功能 | 说明 |
|---|---|
| 场景资源管理 | UE 场景的加载、切换、资源管理 |
| 三维模型控制 | 场景中 3D 模型的位置、姿态、缩放控制 |
| 天气时间控制 | 仿真环境的天气、光照、时间设置 |
| 相机视角控制 | 观察视角的切换、跟踪、录制 |
| 传感器数据获取 | 深度图、分割图、法线图等传感器数据 |
核心类与接口¶
| 类/接口 | 说明 |
|---|---|
UE4CtrlApi |
UE4 引擎控制核心类，支持场景和模型控制 |
UE5CtrlApi |
UE5 引擎控制核心类，支持 Nanite 和 Lumen |
UEMapServe |
UE 地图服务管理，支持场景切换 |
SceneObj |
场景对象管理，支持 3D 模型控制 |
WeatherCtrl |
天气控制系统 |
CameraCtrl |
相机视角控制系统 |
SensorCapture |
传感器数据获取接口 |
使用场景¶
场景仿真¶
- UE 场景的加载和切换
- 地形、建筑、植被等环境元素的配置
- 大规模场景的流式加载优化
模型控制¶
- 无人机 3D 模型的位姿控制
- 动态物体的添加和删除
- 碰撞检测和物理仿真
环境渲染¶
- 天气效果的实时切换（晴、雨、雪、雾）
- 昼夜循环和光照变化
- 季节和气候效果模拟
视觉采集¶
- 相机图像的实时获取
- 深度图、分割图的生成
- 多视角数据同步采集
代码示例¶
from RflySimSDK.ue import UE4CtrlApi
# 创建 UE4 控制实例
ue = UE4CtrlApi()
# 连接 UE4 引擎
ue.connect('127.0.0.1', 8888)
# 加载场景
ue.loadScene('CityMap')
# 设置天气
ue.setWeather('Cloudy')
# 设置时间（14:00）
ue.setTime(14, 0)
# 在指定位置创建无人机模型
drone = ue.spawnObject(
object_type='Quadcopter',
position=[0, 0, 5],
rotation=[0, 0, 0],
scale=[1, 1, 1]
)
# 控制无人机移动到指定位置
drone.moveTo([10, 10, 5], speed=5)
# 设置相机跟随
camera = ue.getCamera()
camera.follow(drone, offset=[-5, -5, 3])
# 获取相机图像
image = camera.capture()
image.save('screenshot.png')
相关资源¶
注意：本文档为 ue 模块的索引页面。各接口的详细 API 说明请参考对应模块的独立文档页面。