AutoMavCmd 接口文档¶

简介¶

简述：该文件提供了PX4硬件在环仿真任务规划所需的MAVLink命令封装与控制能力，可实现延时等待和自定义无人机任务指令的时序管理。

在无人机自主任务仿真中，需要按照时序向飞控发送各类MAVLink控制指令，该模块专门针对任务规划场景设计，将常用的任务执行控制逻辑和指令发送功能封装为可直接调用的类。它适用于用户编写自定义自主任务脚本的场景，能够帮助用户便捷地编排任务流程，控制指令发送节奏，实现稳定的MAVLink指令与PX4飞控的交互。

快速开始¶

最简可用示例，复制后修改最少配置即可运行。

from RflySimVision import VisionClient  # 导入视觉客户端获取无人机mav对象
from RflySimSDK.phm.AutoMavCmd import Command  # 导入本模块的主命令类

# 1. 连接PX4无人机mav对象（使用默认配置连接RflySim仿真环境中的无人机）
vision = VisionClient()
mav = vision.get_vehicle()  # 获取仿真中第一个无人机的mav对象

# 2. 初始化命令控制对象
cmd = Command(mav=mav)

# 3. 解锁无人机
cmd.Arm()
print("无人机已解锁")

# 4. 控制四旋翼飞到目标位置(x=0m, y=0m, z=2m)
target_position = [0, 0, 2]
cmd.QuadPos(pos=target_position)
print(f"已发送位置指令到目标位置{target_position}")

# 等待10秒后降落解锁
import time
time.sleep(10)
# 这里可以发送位置到地面，再上锁
cmd.QuadPos([0,0,0])
time.sleep(5)
cmd.DisArm()
print("无人机已上锁完成任务")

环境与依赖¶

Python 环境：>= 3.8.10
依赖库：UE4CtrlAPI、math、numpy、time
前置准备：调用此接口前，必须先完成RflySimSDK的初始化配置并连接好仿真环境与飞控。

核心接口说明¶

该模块 AutoMavCmd.py 包含了配置变量、辅助函数及核心业务类。

全局常量与枚举定义¶

本节列出模块中所有可直接引用的全局常量和枚举定义。

独立常量¶

无

全局/独立函数¶

无

`Sleep` 类¶

用于在无人机任务航线规划中添加等待类任务，支持普通时间等待和固定翼重置等待，配合MAVLink指令任务执行流程使用。

`init(mav)`¶

功能说明：初始化Sleep类实例，绑定MAV连接对象 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
`mav`	`MavlinkInterface`	是	-	MAVLink通信接口对象，用于和无人机飞控进行指令交互

返回值 (Returns)：

Sleep 实例对象

异常 (Raises)：无

`Wait(times)`¶

功能说明：添加等待指定时长的任务指令，在任务执行过程中停留设定时间后再执行后续任务 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
`times`	`float`	是	-	需要等待的时长，单位为秒

返回值 (Returns)：

无

异常 (Raises)：无

示例：

from RflySimSDK.phm.AutoMavCmd import Sleep
from RflySimSDK.communication import MavlinkInterface

# 初始化MAV连接
mav = MavlinkInterface()
# 创建Sleep实例，添加10秒等待任务
sleep_task = Sleep(mav)
sleep_task.Wait(10)

`WaitResetForFixwing(targetPos)`¶

功能说明：为固定翼无人机添加等待位置重置的任务指令，将固定翼重置到指定目标位置后再继续执行后续任务 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
`targetPos`	`list[float]`	是	-	目标重置位置，格式为[N, E, D]，单位为米，对应北东地坐标系

返回值 (Returns)：

无

异常 (Raises)：无

示例：

from RflySimSDK.phm.AutoMavCmd import Sleep
from RflySimSDK.communication import MavlinkInterface

# 初始化MAV连接
mav = MavlinkInterface()
# 创建Sleep实例，添加固定翼位置重置等待任务，重置到原点上方100米
sleep_task = Sleep(mav)
target_pos = [0, 0, -100]
sleep_task.WaitResetForFixwing(target_pos)

`Command` 类¶

该类用于为 RflySim 仿真环境中的不同载具（多旋翼无人机、固定翼无人机、无人艇等）提供MAVLink指令封装，支持解锁、上锁、位置控制、速度控制等常用飞行与航行控制操作。

`init(self, mav)`¶

功能说明：初始化 Command 类实例，绑定MAV连接对象 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
`mav`	`mavutil.mavlink_connection`	是	-	PX4无人机的MAVLink连接对象

返回值 (Returns)：

Command 实例对象

异常 (Raises)：无

`Arm()`¶

功能说明：发送载具解锁指令，允许载具启动动力系统 参数列表 (Args)：无 返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无

`DisArm()`¶

功能说明：发送载具上锁指令，关闭载具动力系统 参数列表 (Args)：无 返回值 (Returns)：无 异常 (Raises)：无