InputRcCali 模块文档¶
所属工具箱：RflySim APIs
简介¶
一句话描述：对输入的遥控器原始PWM信号进行校准映射，将输入输出校准至1100~1900的标准范围。
该模块是RflySim APIs接口库中用于遥控器输入校准的工具模块，服务于PX4飞控仿真中遥控器输入的标准化处理流程，典型用于遥控器手动控制仿真场景，为后续飞控算法提供符合PX4标准范围要求的遥控通道数据。该模块通常配合遥控器输入采集模块或仿真输入模块使用，输出四个标准控制通道的校准后数据，可直接对接PX4飞控的遥控输入接口，结合CopterSim物理仿真引擎与RflySim3D可视化引擎完成无人机的手动遥控仿真验证。
端口说明¶
输入端口（Inputs）¶
本模块无输入端口。
输出端口（Outputs）¶
| 端口名 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
CH1 |
double |
1×1 |
校准后的滚转通道PWM值，范围1100~1900，1900表示向最右方飞行 |
CH2 |
double |
1×1 |
校准后的俯仰通道PWM值，范围1100~1900，1900表示向最下方飞行 |
CH3 |
double |
1×1 |
校准后的油门通道PWM值，范围1100~1900，1900表示向最上方飞行 |
CH4 |
double |
1×1 |
校准后的偏航通道PWM值，范围1100~1900，1900表示向右方转动 |
参数配置（Parameters）¶
双击模块打开的 Mask 对话框中可配置以下参数：
| 参数名 | 类型 | 默认值 | 可选值/范围 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
Sample Time(s) |
double |
0.01 |
>0 |
模块采样时间，单位为秒 |
参数设置说明¶
Sample Time(s)¶
该参数指定模块的采样步长，决定输出遥控器校准数据的更新频率，通常设置为与飞控循环周期一致即可。
模块特性（Block Characteristics）¶
| 特性项 | 值 |
|---|---|
| 支持的数据类型 | double、single |
| 直接馈通（Direct Feedthrough） | 否 |
| 采样时间 | 离散 |
| 代码生成支持 | 否 |
数据通信协议¶
本模块不涉及网络通信。
相关模块¶
| 模块名 | 说明 |
|---|---|
JoystickInput |
读取物理摇杆设备的输入数据，为遥控器仿真提供原始输入源 |
| `ReadJoystickCal | 读取校准后的摇杆输入数据 |
InputRcRaw |
输出未校准的原始遥控器PWM数据 |
使用示例¶
相关使用示例请参考以下路径：
请在上述路径中查看
Readme.pdf获取完整的示例说明与操作步骤。
注意事项与常见问题¶
- 初始化顺序：该模块依赖RflySim平台底层遥控器输入驱动，必须在RflySim Vision完成硬件连接或仿真环境初始化后运行，不可在平台初始化前直接读取遥控器数据，否则会输出固定数值或全零数据。
- 采样时间匹配：模块的
Sample Time(s)参数需要和整个飞行控制模型的采样步长保持一致，若采样时间不匹配会出现遥控器数据更新滞后，导致控制指令响应不及时。 - 校准范围说明：模块输出默认映射为1100~1900的标准PWM范围，若你的飞控代码使用其他控制输入范围，需要在模块输出后额外添加缩放转换，不可直接将输出接入飞控接口。
- 通道方向说明：该模块的通道方向遵循RflySim平台约定，若使用你的自定义飞控，需要核对通道方向定义是否匹配：CH1的1900对应向右滚转、CH2的1900对应向下俯仰、CH3的1900对应最大油门、CH4的1900对应向右偏航，若方向相反需要添加反相处理。
- 无遥控器适配：若未连接实体遥控器，该模块会输出全零或无效数值，仿真调试时可配合信号源模块生成模拟输入替代该模块，不可在无遥控器时直接留空使用该模块作为控制输入。
更新日志¶
v4.0.0(2023-01-01): 初始版本发布，提供遥控器PWM数据校准映射功能，支持将原始遥控器通道数据输出校准至1100~1900范围。