RflyVision 模块文档¶
所属工具箱：RflySim Vision
简介¶
一句话描述：该模块向 RflySim3D/UE 端发送视觉传感器请求，并在 Simulink 中输出指定分辨率的 RGB 图像数据。
RflyVision 是用于 Simulink 视觉仿真的 S-Function 模块。模块在仿真开始时根据 Mask 参数构造视觉传感器请求，包括传感器编号、类型、目标无人机、挂载类型、图像分辨率、视场角、安装位置、安装姿态、目标 IP 和窗口 ID 等参数，并向 RflySim3D/UE 端发送请求。仿真运行过程中，模块持续更新并输出图像数据数组。
该模块适用于虚拟相机感知、视觉定位、目标识别、目标跟踪、视觉伺服控制和多机视觉任务验证。
端口说明¶
输入端口（Inputs）¶
本模块无输入端口。
输出端口（Outputs）¶
| 端口名 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
data_total |
uint8 |
DataHeight x DataWidth x 3 |
RGB 图像数组，三通道分别对应红、绿、蓝颜色通道 |
参数配置（Parameters）¶
双击模块打开的 Mask 对话框中可配置以下参数：
| 参数名 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|
SeqID |
0 |
视觉传感器请求序号 |
TypeID |
1 |
视觉传感器类型编号 |
TargetCopter |
1 |
目标无人机编号 |
TargetMountType |
0 |
目标挂载类型 |
DataWidth |
640 |
图像宽度，单位为像素 |
DataHeight |
480 |
图像高度，单位为像素 |
DataCheckFreq |
60 |
图像数据检查频率 |
SendProtocol |
[0,127,0,0,1,9999,0,0] |
发送协议配置数组，包含协议类型、地址和端口等字段 |
CameraFOV |
90 |
相机视场角 |
SensorPosXYZ |
[0.3,-0.15,0] |
传感器相对目标载具的安装位置 |
EularOrQuat |
1 |
姿态输入方式选择，按模块 Mask 中的定义填写 |
SensorAngEular |
[0,0,0] |
传感器安装欧拉角 |
SensorAngQuat |
[1,0,0,0] |
传感器安装四元数 |
otherParams |
[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0] |
其他视觉传感器扩展参数 |
UEipAdress |
127.0.0.1 |
RflySim3D/UE 端 IP 地址 |
windID |
0 |
RflySim3D/UE 窗口或场景实例编号 |
参数名中的
Eular、Adress与 Simulink Mask 中显示保持一致，填写时应使用模块对话框中的原始参数名。
模块特性（Block Characteristics）¶
| 特性项 | 值 |
|---|---|
| 模块类型 | Level-2 C/C++ S-Function |
| S-Function 名称 | RflyVision |
| 输入端口数量 | 0 |
| 输出端口数量 | 1 |
| 输出数据类型 | uint8 |
| 采样时间 | 继承 |
| 代码生成支持 | 否 |
使用说明¶
- 启动 RflySim3D/UE，并确认目标窗口或场景实例处于运行状态。
- 在 RflyVision Mask 中设置目标无人机编号、挂载类型、分辨率、目标 IP 和窗口 ID。
- 根据相机安装关系设置
SensorPosXYZ以及欧拉角或四元数姿态参数。 - 将
data_total输出连接到图像处理、视觉算法或显示模块。
注意事项与常见问题¶
- 分辨率与性能：
DataWidth和DataHeight越大，输出数组越大，仿真和图像处理开销越高。 - 网络配置：
UEipAdress应指向运行 RflySim3D/UE 的主机；本机仿真通常使用127.0.0.1。 - 坐标系一致性：传感器安装位置和姿态必须与目标载具坐标系一致，否则图像视角会与预期不符。
- 启动顺序：建议先启动 RflySim3D/UE，再启动 Simulink 仿真，确保视觉传感器请求能够被正确处理。
更新日志¶
v4.10(2026-05-07): 新增 RflyVision 模块帮助文档，并接入 Simulink Help 按钮索引。