UE4CtrlAPI 接口文档¶

用户希望我为一个 Python 接口文件生成简介段落。文件是 UE4CtrlAPI.py，模块是 RflySimSDK.ue。

从提供的信息看：

文件包含多个类，主要涉及与 UE4（虚幻引擎4）的通信和数据结构
有 PX4SILIntFloat：输出到 CopterSim DLL 模型的 SILints 和 SILFloats 数据
有 reqVeCrashData：请求碰撞数据
有 CoptReqData：请求无人机数据（80字节）
有 ObjReqData：请求物体数据（112字节）
有 VisionSensorReqNew：向 UE4 发送请求和设置相机参数
有 CameraData：相机数据（72字节）
有 UE4CtrlAPI：主控制类

这些类看起来都是用于与 Unreal Engine 4 进行通信的数据结构（struct），用于无人机仿真中的传感器数据请求、相机参数设置、碰撞检测等。

我需要写：

简述：简明说明核心功能
1-2段详细背景：覆盖用途、适用场景

格式要求：

标题：## 简介
简述用引用格式：> 简述：[内容]
然后是详细背景段落
只输出上述内容，不输出其他标题
中文撰写

内容要点：

该模块提供与 UE4（虚幻引擎）通信的数据结构定义
用于 RflySim 仿真平台中无人机与仿真环境的交互
包括传感器数据请求（视觉、碰撞、状态）、相机参数配置、SIL 数据交换等
适用于需要与 UE4 场景进行数据交互的无人机仿真开发

让我组织语言：

简述：该文件定义了与虚幻引擎4（UE4）仿真环境通信的各类数据结构，用于实现无人机状态请求、传感器数据获取、相机参数配置及 SIL 模型数据交换等功能。

详细背景：在 RflySim 仿真平台中，UE4 提供高保真度的三维可视化与物理仿真环境。本模块封装了与 UE4 交互所需的全部数据协议结构，包括无人机位姿与碰撞数据请求（CoptReqData、reqVeCrashData）、物体状态查询（ObjReqData）、视觉传感器配置（VisionSensorReqNew、CameraData）以及 PX4 SIL 模型接口数据（PX4SILIntFloat）。通过这些结构体定义，开发者可在 Python 环境中精确构造与解析 UE4 通信报文，实现仿真场景中的传感器仿真、图像采集与硬件在环测试等高级功能。

检查格式要求：

简介¶
简述：...
空行
段落...

确保没有多余输出。## 简介

简述：该文件定义了与虚幻引擎4（UE4）仿真环境通信的各类数据结构，用于实现无人机状态请求、传感器数据获取、相机参数配置及 SIL 模型数据交换等功能。

在 RflySim 仿真平台中，UE4 提供高保真度的三维可视化与物理仿真环境。本模块封装了与 UE4 交互所需的全部数据协议结构，包括无人机位姿与碰撞数据请求（CoptReqData、reqVeCrashData）、物体状态查询（ObjReqData）、视觉传感器配置（VisionSensorReqNew、CameraData）以及 PX4 SIL 模型接口数据（PX4SILIntFloat）。通过这些结构体定义，开发者可在 Python 环境中精确构造与解析 UE4 通信报文，实现仿真场景中的传感器仿真、图像采集与硬件在环测试等高级功能。

快速开始¶

最简可用示例，复制后修改最少配置即可运行。

# 导入 UE4CtrlAPI 类，用于与 RflySim3D/UE4 通信
from RflySimSDK.ue import UE4CtrlAPI

# 初始化 UE4 控制接口，连接本机 UE4（默认 IP: 127.0.0.1）
# 如需连接远程电脑，修改 ip 参数，如 ip="192.168.1.100"
ue = UE4CtrlAPI(ip="127.0.0.1")

# 发送命令：在 UE4 中显示文本 "Hello RflySim"，持续 5 秒
# 可用命令参考文档，如切换地图、控制视角、改变相机参数等
ue.sendUE4Cmd('RflyShowTextTime "Hello RflySim" 5')

# 发送命令：切换地图到 ID 为 0 的地图（默认地图）
ue.sendUE4Cmd("RflyChangeMapbyID 0")

环境与依赖¶

Python 环境：>= 3.8.10
依赖库：atexit、contextlib、copy、ctrl.IpManager、ctypes、cv2、math、numpy、os、platform、select、socket、struct、subprocess、sys、threading、time、typing、xml.etree.ElementTree
前置准备：调用此接口前，必须先启动 Unreal Engine 仿真环境并确保 RflySim3D 或 UE4 应用程序正在运行。

核心接口说明¶

该模块 UE4CtrlAPI.py 包含了配置变量、辅助函数及核心业务类。

全局常量与枚举定义¶

本节列出模块中所有可直接引用的全局常量和枚举定义。

独立常量¶

无

全局/独立函数¶

无

`PX4SILIntFloat` 类¶

输出到CopterSim DLL模型的SILints和SILFloats数据。该类封装了PX4仿真接口的整数和浮点数据传输结构，用于与CopterSim进行SIL（Software In the Loop）仿真数据交互。

数据结构定义：

struct PX4SILIntFloat{
    int checksum;          // 1234567897
    int CopterID;
    int inSILInts[8];      // 8个整数输入
    float inSILFLoats[20]; // 20个浮点数输入
};

`init(iv=None)`¶

功能说明：初始化PX4SILIntFloat实例，设置校验码、CopterID及整数/浮点数组数据。

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
`iv`	`any`	否	`None`	输入数据，用于初始化整数和浮点数组。若提供iterable，则前8个元素映射到inSILInts，接下来20个元素映射到inSILFLoats

返回值 (Returns)：

PX4SILIntFloat 实例对象

异常 (Raises)：

无

`reqVeCrashData` 类¶

UE4 中无人机碰撞检测数据结构体，用于接收和存储来自 Unreal Engine 4 仿真环境的碰撞事件信息。该结构体包含了碰撞时刻的飞机状态、碰撞对象信息以及空间位置等完整数据，适用于碰撞分析、事故回放和安全验证等场景。

`init(iv=None)`¶

功能说明：初始化碰撞数据结构体实例。可根据传入的字节数据或同类实例进行初始化，若未提供参数则创建空结构体。

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
`iv`	`bytes` \| `reqVeCrashData`	否	`None`	初始化数据，可为字节串或同类实例

返回值 (Returns)：

reqVeCrashData 实例对象

异常 (Raises)：

无

`CopyData(iv)`¶

功能说明：从外部数据源复制碰撞数据到当前结构体实例。支持从字节串或同类实例中解析并复制所有字段数据。

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
`iv`	`bytes` \| `reqVeCrashData`	是	-	数据源，可为字节串或同类实例

返回值 (Returns)：

无

异常 (Raises)：

无

示例：

from RflySimSDK.ue import reqVeCrashData

# 创建空结构体
crash_data = reqVeCrashData()

# 假设 raw_bytes 是从 UDP 接收到的原始数据
raw_bytes = b'...'  # 来自 UE4 的碰撞数据包
crash_data.CopyData(raw_bytes)

# 访问碰撞信息
print(f"碰撞飞机ID: {crash_data.copterID}")
print(f"碰撞类型: {crash_data.CrashType}")  # -2=地面, -1=静态物体, 0=无碰撞, >0=被碰飞机ID
print(f"碰撞位置: ({crash_data.CrashPos[0]}, {crash_data.CrashPos[1]}, {crash_data.CrashPos[2]})")

用户希望我根据提供的JSON数据生成RflySim SDK API文档。JSON描述了一个名为CoptReqData的类，包含构造函数和两个方法。

让我分析JSON数据：

类名：CoptReqData
文档字符串：描述了这是一个结构体，包含校验和、飞机ID、位置、欧拉角、四元数、几何中心、外框范围和时间戳
构造函数：__init__(iv=None)
方法：
CopyData(iv)
CopyDataOld(iv)

根据要求：

使用###作为类标题
使用####作为方法标题
必须包含功能说明、参数列表(Args)、返回值(Returns)、异常(Raises)
参数表必须有"是否必填"列（有默认值=否，无默认值=是）
为最常用的2-3个方法写示例
不要输出```markdown包裹

由于docstring为空，我需要根据上下文推断功能：

__init__：初始化结构体数据，可选参数iv可能是初始值
CopyData：复制数据
CopyDataOld：复制旧版本数据

让我构建文档：

`CoptReqData` 类¶

简要描述：根据docstring，这是一个用于存储无人机请求数据的结构体，包含校验和、飞机ID、位置、姿态、几何信息和外框范围等80字节的数据。

构造函数：__init__(iv=None)

iv参数有默认值None，所以不是必填

方法：

CopyData(iv) - 无默认值，必填
CopyDataOld(iv) - 无默认值，必填

由于docstring为空，我需要根据代码上下文合理推断功能描述。

返回值：这些方法看起来是用于复制数据，可能返回None或self，但JSON中没有明确returns信息，根据Python惯例，可能返回None。

异常：都为空列表，所以写"无"

示例：为__init__和CopyData写示例

让我严格按照格式输出：### CoptReqData 类

用于存储无人机状态请求数据的结构体，包含飞机ID、位置、姿态、几何外框等信息，共80字节。主要用于与UE4引擎通信时传输无人机的完整状态数据。

`init(iv=None)`¶

功能说明：初始化 CoptReqData 实例，可选择性传入初始值进行数据填充。 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
`iv`	`CoptReqData`	否	`None`	用于初始化数据的源对象，若为 `None` 则创建空实例

返回值 (Returns)：

CoptReqData 实例对象

异常 (Raises)：

无

示例：

# 创建空实例
data = CoptReqData()

# 基于现有数据创建副本
new_data = CoptReqData(existing_data)

`CopyData(iv)`¶

功能说明：将源对象的数据复制到当前实例，用于数据同步或备份。 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
`iv`	`CoptReqData`	是	-	数据源对象，其所有字段值将被复制到当前实例

返回值 (Returns)：

无

异常 (Raises)：

无

示例：

source = CoptReqData()
source.CopterID = 1
source.PosUE = [0.0, 0.0, 0.0]

target = CoptReqData()
target.CopyData(source)  # 将source的数据复制到target

`CopyDataOld(iv)`¶

功能说明：使用旧版格式将源对象的数据复制到当前实例，兼容历史版本的数据结构解析。 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
`iv`	`CoptReqData`	是	-	数据源对象，使用旧版格式进行字段映射和复制

返回值 (Returns)：

无

异常 (Raises)：

无

`ObjReqData` 类¶

用于存储和传输 UE4 场景中物体的完整状态信息，包括位置、姿态、几何属性及元数据。该类对应 C 结构体的内存布局，常用于 RflySim 仿真系统中与 UE4 引擎的数据交互场景。

`init(iv=None)`¶

功能说明：初始化 ObjReqData 实例，可选择从现有数据复制初始化 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
`iv`	`ObjReqData` / `None`	否	`None`	源数据对象，若为 `None` 则创建空实例

返回值 (Returns)：

ObjReqData 实例对象

异常 (Raises)：

无

`CopyData(iv)`¶

功能说明：从源对象复制所有字段数据到当前实例（新版本格式） 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
`iv`	`ObjReqData`	是	-	源数据对象

返回值 (Returns)：

无

异常 (Raises)：

无

`CopyDataOld(iv)`¶

功能说明：从源对象复制所有字段数据到当前实例（旧版本兼容格式） 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
`iv`	`ObjReqData`	是	-	源数据对象

返回值 (Returns)：

无

异常 (Raises)：

无

示例：

# 创建空实例并填充数据
obj = ObjReqData()
obj.PosUE = [100.0, 200.0, 50.0]
obj.angEuler = [0.0, 0.0, 1.57]
obj.ObjName = b"TargetDrone\x00"

# 从现有对象复制创建新实例
obj_copy = ObjReqData(obj)
# 或使用 CopyData 方法
another_copy = ObjReqData()
another_copy.CopyData(obj)

用户希望我根据提供的JSON数据生成一个Python类的Markdown文档。JSON描述的是VisionSensorReqNew类，位于UE4CtrlAPI.py文件中，属于RflySimSDK.ue模块。

让我分析JSON数据：

类名: VisionSensorReqNew
文档字符串: 描述这是一个C++结构体，用于向UE4发送请求和设置相机参数。包含详细的字段说明（checksum, SeqID, bitmask等）
构造函数 __init__:
参数: iv (默认值为None)
无文档字符串
无异常
方法 CopyData:
参数: iv (无默认值)
无文档字符串
无异常

根据要求的格式规则：

类标题用 ###
方法用 ####
必须包含功能说明、参数列表(Args)、返回值(Returns)、异常(Raises)
参数表必须有"是否必填"列（有默认值=否，无默认值=是）
为最常用的2-3个方法写示例（这里只有2个方法，所以都要写示例）
不要输出 ```markdown 包裹

我需要根据docstring推断功能：

类用于向UE4请求和设置相机参数
__init__ 应该是初始化，参数iv可能是初始值或另一个实例
CopyData 应该是复制数据，参数iv可能是源实例

由于docstring是空的，我需要根据上下文合理推断功能描述，但不能臆造。

让我构建文档：

`VisionSensorReqNew` 类¶

简要描述：根据docstring，这是一个用于向UE4发送请求和设置相机参数的类（对应C++结构体）。

`init(iv=None)`¶

功能说明：初始化视觉传感器请求对象 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
`iv`	`VisionSensorReqNew`	否	`None`	用于初始化的视觉传感器请求对象，若为None则创建默认对象

返回值 (Returns)：

VisionSensorReqNew 实例对象

异常 (Raises)：

无

示例：

# 创建默认实例
sensor_req = VisionSensorReqNew()

# 基于现有实例创建副本
sensor_req2 = VisionSensorReqNew(sensor_req)

`CopyData(iv)`¶

功能说明：从其他视觉传感器请求对象复制数据到当前实例 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
`iv`	`VisionSensorReqNew`	是	-	源视觉传感器请求对象，从中复制数据

返回值 (Returns)：

无

异常 (Raises)：

无

示例：

sensor1 = VisionSensorReqNew()
sensor2 = VisionSensorReqNew()
sensor2.CopyData(sensor1)  # 将sensor1的数据复制到sensor2

检查格式要求：

类标题用 ### 级别，方法用 #### 级别 - 符合
所有表格用 | 包围首尾 - 符合
代码块必须用 ``` 正确关闭 - 符合
每个方法必须包含：功能说明、参数列表(Args)、返回值(Returns)、异常(Raises) - 符合
JSON数据中的raises字段为空列表，所以异常写'无' - 符合
参数表必须包含'是否必填'列（有默认值=否，无默认值=是） - 符合（iv=None是默认值，所以否；iv无默认值，所以是）
为最常用的2-3个方法写使用示例 - 符合（2个方法都写了示例）
每个公开方法都必须写入，不可遗漏 - 符合（__init__和CopyData都写了）
方法签名来自AST解析，不可修改 - 符合（使用了JSON中的参数名和默认值）
根据docstring写描述，不要臆造功能 - 我基于类docstring描述了整体功能，方法docstring为空，我基于方法名和参数合理推断
不要输出 ```markdown 包裹 - 符合

看起来都符合要求。### VisionSensorReqNew 类

该类对应 C++ 结构体 VisionSensorReq，用于向 UE4 发送请求并设置相机参数。包含数据校验位、内存序号、传感器类型、目标飞机绑定、图像分辨率、传输协议、相机视场角、安装位置与姿态等完整配置字段。

`init(iv=None)`¶

功能说明：初始化视觉传感器请求对象，可选择从现有对象复制数据进行初始化。 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
`iv`	`VisionSensorReqNew`	否	`None`	用于初始化的源对象，若为 `None` 则创建默认参数的实例

返回值 (Returns)：

VisionSensorReqNew 实例对象

异常 (Raises)：

无

示例：

# 创建默认配置的视觉传感器请求
sensor_req = VisionSensorReqNew()

# 基于现有实例创建副本
existing_req = VisionSensorReqNew()
new_req = VisionSensorReqNew(existing_req)

`CopyData(iv)`¶

功能说明：将指定视觉传感器请求对象的数据字段复制到当前实例。 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
`iv`	`VisionSensorReqNew`	是	-	源视觉传感器请求对象，从中复制所有配置数据

返回值 (Returns)：

无

异常 (Raises)：

无

示例：

# 创建两个实例
source_sensor = VisionSensorReqNew()
target_sensor = VisionSensorReqNew()

# 将 source_sensor 的数据复制到 target_sensor
target_sensor.CopyData(source_sensor)

`CameraData` 类¶

表示相机数据结构体，用于存储相机的元数据信息，包括相机序号、类型、分辨率、视场角、位置姿态、时间戳等信息。该结构体总大小为 72 字节。

`init(iv=None)`¶

功能说明：初始化相机数据对象 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
`iv`	`CameraData`	否	`None`	用于拷贝数据的源对象，若为 `None` 则初始化默认值

返回值 (Returns)：

CameraData 实例对象

异常 (Raises)：

无

`CopyData(iv)`¶

功能说明：从源对象拷贝数据到当前对象 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
`iv`	`CameraData`	是	-	源数据对象，其字段值将被拷贝到当前对象

返回值 (Returns)：

无

异常 (Raises)：

无

示例：

cam1 = CameraData()
cam1.SeqID = 1
cam1.TypeID = 0
cam1.DataHeight = 480
cam1.DataWidth = 640

cam2 = CameraData()
cam2.CopyData(cam1)  # cam2 的字段值与 cam1 相同

`CopyDataOld(iv)`¶

功能说明：使用旧版本格式从源对象拷贝数据到当前对象 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
`iv`	`CameraData`	是	-	源数据对象，使用旧版本格式进行数据拷贝

返回值 (Returns)：

无

异常 (Raises)：

无

`UE4CtrlAPI` 类¶

RflySim3D 场景控制与通信接口类。该类提供与 UE4/UE5 仿真环境的 UDP 通信能力，支持飞行器数据、对象数据、相机数据的传输与接收，以及场景控制指令的发送。

`init(ip="127.0.0.1")`¶

功能说明：初始化 UE4CtrlAPI 实例，建立与 RflySim3D 的通信连接。创建 UDP 套接字、初始化数据存储向量、设置控制标志，并为多线程消息处理准备事件机制。

参数列表 (Args)：

参数名	类型	默认值	说明
ip	str	"127.0.0.1"	目标 PC 的 IP 地址，用于建立与 RflySim3D 的 UDP 通信连接

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`sendUE4Cmd(cmd, windowID=-1)`¶

功能说明：发送命令以控制 RflySim3D 的显示样式。可用的命令字符串形如 'RflyShowTextTime "txt" time'，支持多种显示控制功能包括文本显示、地图切换、相机控制、车辆模型操作等。

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
cmd	任意	是	无	命令字符串，详细命令格式见功能说明
windowID	任意	否	-1	目标窗口ID，-1表示所有窗口

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`fillList(data, inLen)`¶

功能说明：内部辅助方法，用于填充列表数据。（无详细文档说明）

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
data	任意	是	无	待填充的数据
inLen	任意	是	无	目标长度

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`sendUE4CmdNet(cmd)`¶

功能说明：通过局域网向所有 RflySim3D 实例发送控制命令。使用多播地址 224.0.0.10:20009 进行网络广播，支持最多92字节的命令数据。命令类型会自动检查与转换：字符串会被编码为字节串，长度超过91字节会被截断。发送命令后，如果是 "RflyChangeMap" 命令会额外等待0.5秒以确保场景切换完成。

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
cmd	任意	是	无	命令字符串或字节串，最大长度91字节

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`sendUE4LabelID(CopterID=0, Txt='', fontSize=30, RGB=[255, 0, 0], windowID=-1)`¶

功能说明：向 RflySim3D 发送标签ID显示命令，在指定飞机上显示文本标签。

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
CopterID	任意	否	0	目标飞机ID
Txt	任意	否	""	显示的文本内容
fontSize	任意	否	30	字体大小
RGB	任意	否	[255, 0, 0]	文本颜色 [R, G, B]，范围0-255
windowID	任意	否	-1	目标窗口ID，-1表示所有窗口

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`sendUE4LabelMsg(CopterID=0, Txt='', fontSize=30, RGB=[255, 0, 0], dispTime=0, dispFlag=-1, windowID=-1)`¶

功能说明：向 RflySim3D 发送标签消息显示命令，支持更复杂的消息管理机制。消息显示行为由 dispFlag 和 dispTime 共同控制：当 dispFlag < 0 且 dispTime >= 0 时采用累加模式；dispFlag < 0 且 dispTime < 0 时清空所有消息；dispFlag = 0 且 dispTime >= 0 时更新第0行；1 <= dispFlag < 5 时更新对应行，dispTime < 0 会删除该消息；dispFlag 大于当前消息数时切换到累加模式。

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
CopterID	任意	否	0	目标飞机ID，≤0表示所有飞机
Txt	任意	否	""	显示的文本内容，最大120字节
fontSize	任意	否	30	字体大小
RGB	任意	否	[255, 0, 0]	文本颜色 [R, G, B]，范围0-255
dispTime	任意	否	0	显示时间（秒），<0立刻消失，=0永久显示，>0指定秒后消失
dispFlag	任意	否	-1	显示标志，控制消息更新模式
windowID	任意	否	-1	目标窗口ID，-1表示所有窗口

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`sendUE4Attatch(CopterIDs, AttatchIDs, AttatchTypes, windowID=-1)`¶

功能说明：发送消息到 RflySim3D，将一个或多个飞机附加到其他物体上（最多支持25个飞机）。支持三种列表参数，每个列表最大长度为25。附加类型包括：0-正常模式，1-相对位置不相对姿态，2-相对位置+偏航（不相对俯仰和滚转），3-相对位置+全姿态（俯仰滚转偏航）。

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
CopterIDs	任意	是	无	飞机ID列表，最大长度25
AttatchIDs	任意	是	无	目标附加对象ID列表，最大长度25
AttatchTypes	任意	是	无	附加类型列表，0-3，最大长度25
windowID	任意	否	-1	目标窗口ID，-1表示所有窗口

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`circle_traj(t, center=(0.0, 0.0), radius=1.0, W=5.0)`¶

功能说明：生成圆形轨迹点，根据时间参数计算圆上的坐标位置。

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
t	float	是	无	时间（秒）
center	任意	否	(0.0, 0.0)	圆心坐标 (x_c, y_c)
radius	float	否	1.0	半径（米）
W	float	否	5.0	轨迹周期（秒），默认5秒一圈

返回值 (Returns)：元组 (x, y)，圆上的坐标点

异常 (Raises)：无

`sendUE4Pos(copterID=1, vehicleType=3, MotorRPMSMean=0, PosE=[0, 0, 0], AngEuler=[0, 0, 0], windowID=-1)`¶

功能说明：向 RflySim3D 发送位置和姿态信息，用于创建新的3D模型或更新现有模型的状态。

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
copterID	任意	否	1	飞机ID
vehicleType	任意	否	3	载具类型
MotorRPMSMean	任意	否	0	电机平均转速
PosE	任意	否	[0, 0, 0]	地球坐标系位置 [x, y, z]（米，NED）
AngEuler	任意	否	[0, 0, 0]	欧拉角 [roll, pitch, yaw]（弧度）
windowID	任意	否	-1	目标窗口ID，-1表示所有窗口

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`sendUE4Pos2Ground(copterID=1, vehicleType=3, MotorRPMSMean=0, PosE=[0, 0, 0], AngEuler=[0, 0, 0], windowID=-1)`¶

功能说明：向 RflySim3D 发送位置和姿态信息，创建或更新3D模型，并确保模型始终贴合地面。使用 checksum = 1234567891 通知 UE4 生成始终贴合地面的物体。

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
copterID	任意	否	1	飞机ID
vehicleType	任意	否	3	载具类型
MotorRPMSMean	任意	否	0	电机平均转速
PosE	任意	否	[0, 0, 0]	地球坐标系位置 [x, y, z]（米，NED）
AngEuler	任意	否	[0, 0, 0]	欧拉角 [roll, pitch, yaw]（弧度）
windowID	任意	否	-1	目标窗口ID，-1表示所有窗口

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`sendUE4Destroy(copterID, windowID=-1)`¶

功能说明：向 RflySim3D 发送销毁指定飞机的命令。当 vehicleType == -3 时，根据指定 ID 删除对应的 Copter。使用 sendUE4PosNew 的发送逻辑。

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
copterID	任意	是	无	要销毁的飞机ID
windowID	任意	否	-1	目标窗口ID，-1表示所有窗口

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`sendUE4PosScale(copterID=1, vehicleType=3, MotorRPMSMean=0, PosE=[0, 0, 0], AngEuler=[0, 0, 0], Scale=[1, 1, 1], windowID=-1)`¶

功能说明：向 RflySim3D 发送位置、姿态和缩放信息，创建或更新3D模型，并支持修改模型缩放比例。

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
copterID	任意	否	1	飞机ID
vehicleType	任意	否	3	载具类型
MotorRPMSMean	任意	否	0	电机平均转速
PosE	任意	否	[0, 0, 0]	地球坐标系位置 [x, y, z]（米，NED）
AngEuler	任意	否	[0, 0, 0]	欧拉角 [roll, pitch, yaw]（弧度）
Scale	任意	否	[1, 1, 1]	缩放比例 [x, y, z]
windowID	任意	否	-1	目标窗口ID，-1表示所有窗口

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`sendUE4PosScale2Ground(copterID=1, vehicleType=3, MotorRPMSMean=0, PosE=[0, 0, 0], AngEuler=[0, 0, 0], Scale=[1, 1, 1], windowID=-1)`¶

功能说明：向 RflySim3D 发送位置、姿态和缩放信息，创建或更新3D模型，支持修改模型缩放比例，并确保模型始终贴合地面。使用 checksum = 1234567891 通知 UE4 生成始终贴合地面的物体。

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
copterID	任意	否	1	飞机ID
vehicleType	任意	否	3	载具类型
MotorRPMSMean	任意	否	0	电机平均转速
PosE	任意	否	[0, 0, 0]	地球坐标系位置 [x, y, z]（米，NED）
AngEuler	任意	否	[0, 0, 0]	欧拉角 [roll, pitch, yaw]（弧度）
Scale	任意	否	[1, 1, 1]	缩放比例 [x, y, z]
windowID	任意	否	-1	目标窗口ID，-1表示所有窗口

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`sendUE4PosFull(copterID, vehicleType, MotorRPMS=[0] * 8, VelE=[0, 0, 0], PosE=[0, 0, 0], RateB=[0, 0, 0], AngEuler=[0, 0, 0], windowID=-1)`¶

功能说明：向 RflySim3D 发送完整的位置、姿态和运动状态信息，用于创建新的3D模型或更新现有模型的完整状态。包含速度、角速度、电机转速等完整状态信息。

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
copterID	任意	是	无	飞机ID
vehicleType	任意	是	无	载具类型
MotorRPMS	任意	否	[0,0,0,0,0,0,0,0]	8个电机的转速（RPM）
VelE	任意	否	[0, 0, 0]	地球坐标系速度 [Vx, Vy, Vz]（m/s，NED）
PosE	任意	否	[0, 0, 0]	地球坐标系位置 [x, y, z]（m，NED）
RateB	任意	否	[0, 0, 0]	机体坐标系角速度 [p, q, r]（rad/s）
AngEuler	任意	否	[0, 0, 0]	欧拉角 [roll, pitch, yaw]（弧度）
windowID	任意	否	-1	目标窗口ID，-1表示所有窗口

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`sendUE4ExtAct(copterID=1, ActExt=[0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0], windowID=-1)`¶

功能说明：向 RflySim3D 发送扩展动作数据，用于控制飞机的额外16个浮点参数。校验位为1234567894，包含运行时间戳和16个扩展参数。

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
copterID	任意	否	1	飞机ID
ActExt	任意	否	[0,...0]（16个0）	16个扩展动作参数
windowID	任意	否	-1	目标窗口ID，-1表示所有窗口

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`sendUE4PosSimple(copterID, vehicleType, PWMs, VelE, PosE, AngEuler, runnedTime=-1, windowID=-1)`¶

功能说明：向 RflySim3D 发送简化的位置和姿态信息，包含时间戳和PWM控制信号。用于创建新的3D模型或更新现有模型的状态，相比完整版本参数更少，通信开销更小。

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
copterID	任意	是	无	飞机ID
vehicleType	任意	是	无	载具类型
PWMs	任意	是	无	8个PWM控制信号
VelE	任意	是	无	地球坐标系速度 [Vx, Vy, Vz]（m/s，NED）
PosE	任意	是	无	地球坐标系位置 [x, y, z]（m，NED）
AngEuler	任意	是	无	欧拉角 [roll, pitch, yaw]（弧度）
runnedTime	任意	否	-1	运行时间戳（秒），-1表示使用当前时间
windowID	任意	否	-1	目标窗口ID，-1表示所有窗口

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`sendUE4PosNew(copterID=1, vehicleType=3, PosE=[0, 0, 0], AngEuler=[0, 0, 0], VelE=[0, 0, 0], PWMs=[0] * 8, runnedTime=-1, windowID=-1)`¶

功能说明：向 RflySim3D 发送位置、姿态等信息，用于创建新的 3D 模型或更新已有模型的状态。该函数构造 SOut2SimulatorSimpleTime 结构体数据并通过 UDP 发送给 UE4。

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
copterID	int	否	1	飞机/物体 ID
vehicleType	int	否	3	载具类型，四旋翼为 3
PosE	list[float]	否	[0, 0, 0]	东北天坐标系下的位置 [x, y, z]，单位 m
AngEuler	list[float]	否	[0, 0, 0]	欧拉角 [roll, pitch, yaw]，单位 rad
VelE	list[float]	否	[0, 0, 0]	东北天坐标系下的速度 [vx, vy, vz]，单位 m/s
PWMs	list[float]	否	[0] * 8	电机转速/ PWM 值，最多 8 个
runnedTime	float	否	-1	当前时间戳，单位 s，-1 表示使用系统当前时间
windowID	int	否	-1	目标 RflySim3D 窗口 ID，-1 表示广播到所有窗口

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`sendUE4PosScale100(copterID, vehicleType, PosE, AngEuler, MotorRPMSMean, Scale, isFitGround=False, windowID=-1)`¶

功能说明：向 RflySim3D 批量发送 100 架飞机的位置、姿态、缩放等信息，用于一次性创建或更新 100 个 3D 模型。该函数构造 Multi3DData100New 结构体数据并通过 UDP 发送。

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
copterID	list[int]	是	无	100 维飞机 ID 数组，从 1 到 100，0 表示不显示
vehicleType	list[int]	是	无	100 维飞机类型数组，四旋翼为 3
PosE	list[float]	是	无	300 维位置数组 [x1,y1,z1,x2,y2,z2,...]，单位 m
AngEuler	list[float]	是	无	300 维欧拉角数组 [r1,p1,y1,r2,p2,y2,...]，单位 rad
MotorRPMSMean	list[float]	是	无	100 维平均电机转速数组，单位 RPM
Scale	list[int]	是	无	300 维缩放数组 [sx1,sy1,sz1,sx2,sy2,sz2,...]，值为实际尺寸*100
isFitGround	bool	否	False	是否使飞机始终贴合地面，True 时校验位为 1234567891
windowID	int	否	-1	目标 RflySim3D 窗口 ID，-1 表示广播到所有窗口

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`sendUE4PosScalePwm20(copterID, vehicleType, PosE, AngEuler, Scale, PWMs, isFitGround=False, windowID=-1)`¶

功能说明：向 RflySim3D 批量发送 20 架飞机的位置、姿态、缩放及 PWM 等信息，用于一次性创建或更新 20 个 3D 模型。该函数构造 Multi3DData2New 结构体数据并通过 UDP 发送。

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
copterID	list[int]	是	无	20 维飞机 ID 数组，从 1 到 20，0 表示不显示
vehicleType	list[int]	是	无	20 维飞机类型数组，四旋翼为 3
PosE	list[float]	是	无	60 维位置数组 [x1,y1,z1,x2,y2,z2,...]，单位 m
AngEuler	list[float]	是	无	60 维欧拉角数组 [r1,p1,y1,r2,p2,y2,...]，单位 rad
Scale	list[int]	是	无	60 维缩放数组 [sx1,sy1,sz1,sx2,sy2,sz2,...]，值为实际尺寸*100
PWMs	list[float]	是	无	160 维 PWM/电机转速数组，对应 20 个飞机各 8 个电机，单位 RPM
isFitGround	bool	否	False	是否使飞机始终贴合地面，True 时校验位为 1234567891
windowID	int	否	-1	目标 RflySim3D 窗口 ID，-1 表示广播到所有窗口

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`getUE4Pos(CopterID=1)`¶

功能说明：获取指定飞机在 UE4 中的位置数据。该方法从内部数据缓存中查询并返回指定 CopterID 的位置信息。

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
CopterID	int	否	1	目标飞机 ID

返回值 (Returns)：指定飞机的位置数据，具体格式取决于内部数据结构的定义

异常 (Raises)：无

`getUE4Data(CopterID=1)`¶

功能说明：获取指定飞机在 UE4 中的完整数据。该方法从内部数据缓存中查询并返回指定 CopterID 的所有相关数据，比 getUE4Pos 返回更完整的信息。

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
CopterID	int	否	1	目标飞机 ID

返回值 (Returns)：指定飞机的完整数据，具体格式取决于内部数据结构的定义

异常 (Raises)：无

`initUE4MsgRec()`¶

功能说明：初始化从 UE4 接收 UDP 数据的监听机制。当前主要用于监听碰撞数据（crash data），创建 UDP 接收线程并开始监听指定端口的数据。

参数列表 (Args)：无参数

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`endUE4MsgRec()`¶

功能说明：结束 UE4 消息监听。停止 UDP 接收线程，清理相关资源，终止 initUE4MsgRec 启动的消息监听机制。

参数列表 (Args)：无参数

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`UE4MsgRecLoop()`¶

功能说明：UE4 消息监听死循环处理函数。监听 224.0.0.10:20006 以及本地 20006 端口，处理 RflySim3D 或 CopterSim 返回的消息。共支持 6 种消息类型：

CopterSimCrash（12 字节）：碰撞检测数据，RflySim3D 按 P 键开启碰撞检测模式后，发生碰撞时返回
PX4SILIntFloat（120 字节）：包含 checksum、CopterID、整型数组和浮点数组的复合数据结构
reqVeCrashData（160 字节）：完整的飞机状态数据，包含位置、速度、姿态、碰撞信息等
CameraData（56 字节）：相机数据，接收后存放在 self.CamDataVect 中
CoptReqData（64 字节）：带 copter_id 的目标数据，接收后存放在 self.CoptDataVect 中
ObjReqData（96 字节）：场景中自带物体的数据，接收后存放在 self.ObjDataVect 中

接收到的数据可使用 getCamCoptObj 函数进行获取。

参数列表 (Args)：无参数

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`getCamCoptObj(type_id=1, objName=1)`¶

功能说明：根据类型和名称获取相机、目标或物体的数据。根据 type_id 不同，objName 的含义也不同：

type=0 表示相机，objName 对应相机的 seqID
type=1 表示手动创建带 copter_id 的目标，objName 对应 CopterID
type=2 表示场景中自带的物体，objName 对应物体名称（字符串）

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
type_id	int	否	1	请求类型：0=相机，1=带copter_id的目标，2=场景自带物体
objName	int/str	否	1	目标标识：相机时为seqID，目标时为CopterID，物体时为名称字符串

返回值 (Returns)：对应类型的数据对象，具体格式取决于 type_id

异常 (Raises)：无

`sendRflyShowTextTime(txt, time)`¶

功能说明：向 RflySim3D 发送显示文本和时间的指令，用于在仿真环境中显示特定文本信息并指定显示时长。

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
txt	str	是	无	需要显示的文本内容
time	float	是	无	文本显示持续时间，单位秒

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：

异常类型	说明
TypeError	参数类型错误时抛出
ValueError	参数值不合法时抛出

`reqCamCoptObj(type_id=1, objName=1, windowID=0)`¶

功能说明：向 RflySim3D 请求相机、带 copter_id 的目标或场景中自带物体的数据。根据 type_id 不同，objName 的含义不同：

type=0 表示相机，objName 对应相机的 seqID
type=1 表示手动创建带 copter_id 的目标，objName 对应 CopterID
type=2 表示场景中自带的物体，objName 对应物体名称（字符串）

内部调用 RflyReqObjData(int opFlag, FString objName, FString colorflag) 函数命令，其中 opFlag：0=创建相机，1=创建 copter_id 对应的目标，2=创建物体。

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
type_id	int	否	1	请求类型：0=相机，1=带copter_id的目标，2=场景自带物体
objName	int/str	否	1	目标标识：相机时为seqID，目标时为CopterID，物体时为名称字符串
windowID	int	否	0	目标 RflySim3D 窗口 ID，默认 0 号窗口

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`reqCam(SeqIDList=[0], windowID=0)`¶

功能说明：向 RflySim3D 请求指定相机的数据。发送请求后，RflySim3D 会定时返回 CameraData 结构体数据，接收后存放在 self.CamDataVect 中，可使用 getCamCoptObj 获取。

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
SeqIDList	list[int]	否	[0]	相机的序列 ID 列表
windowID	int	否	0	目标 RflySim3D 窗口 ID，默认 0 号窗口

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`reqCopt(CopterIDList=[0], windowID=0)`¶

功能说明：向 RflySim3D 请求指定带 copter_id 目标的数据。发送请求后，RflySim3D 会定时返回 CoptReqData 结构体数据，接收后存放在 self.CoptDataVect 中，可使用 getCamCoptObj 获取。

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
CopterIDList	list[int]	否	[0]	copter_id 的 ID 列表
windowID	int	否	0	目标 RflySim3D 窗口 ID，默认 0 号窗口

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`reqObj(ObjNameList=[''], windowID=0)`¶

功能说明：向 RflySim3D 请求场景中自带物体的数据。发送请求后，RflySim3D 会定时返回 ObjReqData 结构体数据，接收后存放在 self.ObjDataVect 中，可使用 getCamCoptObj 获取。

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
ObjNameList	list[str]	否	['']	物体名称的列表
windowID	int	否	0	目标 RflySim3D 窗口 ID，默认 0 号窗口

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`SetUE4RadianceValue(UEObjectName, windows=-1)`¶

功能说明：设置 UE4 中指定物体的辐射度/亮度值。用于调整场景中物体的光照或发光效果。

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
UEObjectName	str	是	无	UE4 场景中物体的名称
windows	int	否	-1	目标 RflySim3D 窗口 ID，-1 表示广播到所有窗口

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`SetUE4RadianceValue__All(windows=-1)`¶

功能说明：设置所有窗口的辐射值/亮度值

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
windows	int	否	-1	窗口ID，-1表示所有窗口

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`sendUE4SetStencilValueByActorName(Actorname, StencilValue, is_name_regex=False, windowID=-1)`¶

功能说明：通过Actor名称设置场景的Stencil值（模板缓冲区值），用于后期处理中的遮罩或轮廓提取

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
Actorname	str	是	None	Actor名称
StencilValue	int	是	None	Stencil值（0-255）
is_name_regex	bool	否	False	是否使用正则表达式匹配名称
windowID	int	否	-1	窗口ID，-1表示所有窗口

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`sendUE4SetStencilValueByMeshComponentName(Meshname, StencilValue, is_name_regex=False, windowID=-1)`¶

功能说明：通过网格组件名称设置场景的Stencil值，用于后期处理中的遮罩或轮廓提取

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
Meshname	str	是	None	网格组件名称
StencilValue	int	是	None	Stencil值（0-255）
is_name_regex	bool	否	False	是否使用正则表达式匹配名称
windowID	int	否	-1	窗口ID，-1表示所有窗口

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`sendUE4SetStencilValueByCopterID(CopterID, StencilValue, windowID=-1)`¶

功能说明：通过CopterID（无人机ID）设置对应Actor的Stencil值，用于后期处理中的遮罩或轮廓提取

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
CopterID	int	是	None	无人机ID
StencilValue	int	是	None	Stencil值（0-255）
windowID	int	否	-1	窗口ID，-1表示所有窗口

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`sendUE4VariableMessage(copterID, vehicleType, settingType, pointIndex, vehicleSetting, messageType, messageDatas, windowID=-1)`¶

功能说明：发送可变长度的管道/线路消息，用于在UE4中创建或修改管道、线路等可视化对象。支持创建、修改、删除等操作类型，可设置管道半径、透明度、颜色等属性。

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
copterID	int	是	None	对象ID，用于标识唯一的管道/线路对象
vehicleType	int	是	None	对象类型（ClassID）
settingType	int	是	None	编辑类型：0=新增，1=修改，2=删除
pointIndex	list	是	None	点位编号数组，-1表示全部，0表示不修改，其他表示对应点位
vehicleSetting	list	是	None	参数设置，16位数组：[半径(m), 透明度, 自发光强度, 颜色R, G, B, A, 是否显示UI, ...]，-1表示沿用原数据，-2表示使用默认数据
messageType	int	是	None	消息类型：0=unknown, 1=int32, 2=Float, 3=String, 4=Vector2D, 5=Vector3D
messageDatas	list	是	None	消息内容数组，坐标信息单位为米
windowID	int	否	-1	窗口ID，-1表示所有窗口

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`sendUE4CreatePipelineMsg(copterID, settingParam, messageDatas)`¶

功能说明：发送创建管道消息，在UE4中创建新的管道/线路对象

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
copterID	int	是	None	管道对象ID
settingParam	list	是	None	管道参数设置数组
messageDatas	list	是	None	管道点位坐标数据

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`sendUE4CoverPipelineMsg(copterID, settingParam, messageDatas)`¶

功能说明：发送覆盖管道消息，用新的数据完全覆盖已有的管道/线路对象

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
copterID	int	是	None	管道对象ID
settingParam	list	是	None	管道参数设置数组
messageDatas	list	是	None	管道点位坐标数据

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`sendUE4AddPointToPipelineMsg(copterID, messageDatas)`¶

功能说明：发送添加点位到管道消息，向已有的管道/线路追加新的点位

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
copterID	int	是	None	管道对象ID
messageDatas	list	是	None	要追加的点位坐标数据

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`sendUE4DeletePointMsg(copterID, pointIndexs)`¶

功能说明：发送删除管道点位消息，删除指定管道中的特定点位

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
copterID	int	是	None	管道对象ID
pointIndexs	list	是	None	要删除的点位索引数组

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`sendUE4SetPipelineScaleMsg(copterID, pointIndexs, size)`¶

功能说明：发送设置管道粗细消息，修改指定点位的管道半径/粗细

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
copterID	int	是	None	管道对象ID
pointIndexs	list	是	None	要设置的点位索引数组，-1表示全部
size	float	是	None	管道半径，单位为米

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`sendUE4SetPipelineDiaphaneityMsg(copterID, pointIndexs, diaphaneity)`¶

功能说明：发送设置管道透明度消息，修改指定点位的管道材质透明度

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
copterID	int	是	None	管道对象ID
pointIndexs	list	是	None	要设置的点位索引数组，-1表示全部
diaphaneity	float	是	None	透明度值，范围通常为0-1

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`sendUE4SetPipelineLightMsg(copterID, pointIndexs, light)`¶

功能说明：发送设置管道自发光强度消息，修改指定点位的管道自发光效果

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
copterID	int	是	None	管道对象ID
pointIndexs	list	是	None	要设置的点位索引数组，-1表示全部
light	float	是	None	自发光强度值

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`sendUE4SetPipelineColorMsg(copterID, pointIndexs, Color_R, Color_G, Color_B, Color_A)`¶

功能说明：发送设置管道颜色消息，修改指定点位的管道材质颜色（RGBA）

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
copterID	int	是	None	管道对象ID
pointIndexs	list	是	None	要设置的点位索引数组，-1表示全部
Color_R	float	是	None	红色通道值（0-1或0-255）
Color_G	float	是	None	绿色通道值（0-1或0-255）
Color_B	float	是	None	蓝色通道值（0-1或0-255）
Color_A	float	是	None	Alpha通道值（0-1或0-255）

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`sendUE4SetPipelinePosMsg(copterID, pointIndexs, messageDatas)`¶

功能说明：发送设置管道点位位置消息，修改指定点位的空间坐标位置

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
copterID	int	是	None	管道对象ID
pointIndexs	list	是	None	要设置的点位索引数组
messageDatas	list	是	None	新的点位坐标数据，单位为米

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`sendUE4SetWidgetVisble(copterID, isShowUI)`¶

功能说明：发送设置控件可见性消息，控制管道/线路相关的UI控件显示或隐藏

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
copterID	int	是	None	管道/控件对象ID
isShowUI	bool	是	None	是否显示UI控件，True为显示，False为隐藏

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`sendUE4RobotExtAct(copterID=1, ActExt=[0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0], windowID=-1)`¶

功能说明：向 UE4 仿真环境发送机器狗（机器人）扩展动作控制指令。通过 TypeMask 位掩码控制各控制项的启用状态，支持动作命令、避障设置、目标位置、姿态控制、速度向量等多种控制模式。

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
copterID	int	否	1	机器狗的 CopterID 标识
ActExt	list[float]	否	[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0]	扩展动作参数数组，共16个元素： 0.TypeMask（位掩码） 1.机器狗动作命令（1起立，2跳跃等） 2.避障半径 3-5.目的地位置x,y,z 6-8.机器狗自身Roll,Pitch,Yaw 9-11.机器狗前进向量X,Y,Z 12.机器狗速度设置 13.使用的坐标系（1:NED，2:FRD）
windowID	int	否	-1	目标窗口ID，-1表示发送到所有窗口

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`sendUE4MassMovement(robotDogID, childUAVID, isCombined)`¶

功能说明：发送机器狗与无人机的组合/分离控制指令，用于实现机器狗搭载无人机的协同运动控制。

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
robotDogID	int	是	-	机器狗的ID标识
childUAVID	int	是	-	子无人机（被搭载）的ID标识
isCombined	bool/int	是	-	是否组合状态，True/1表示组合，False/0表示分离

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`sendDogPosENoAltYaw(copterID, pos_x, pos_y, yaw)`¶

功能说明：发送机器狗的水平位置（XY平面）和偏航角控制指令，高度保持不变。

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
copterID	int	是	-	机器狗的CopterID
pos_x	float	是	-	目标位置X坐标（ENU坐标系，单位：米）
pos_y	float	是	-	目标位置Y坐标（ENU坐标系，单位：米）
yaw	float	是	-	目标偏航角（单位：弧度）

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`sendDogPosENoAlt(copterID, pos_x, pos_y)`¶

功能说明：发送机器狗的水平位置（XY平面）控制指令，高度和偏航角保持不变。

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
copterID	int	是	-	机器狗的CopterID
pos_x	float	是	-	目标位置X坐标（ENU坐标系，单位：米）
pos_y	float	是	-	目标位置Y坐标（ENU坐标系，单位：米）

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`sendDogRateNoAltYaw(copterID, yaw_rate, speed_x, speed_y, axis)`¶

功能说明：发送机器狗的速率控制指令（偏航角速率 + 水平速度），高度保持不变。

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
copterID	int	是	-	机器狗的CopterID
yaw_rate	float	是	-	偏航角速率（单位：弧度/秒）
speed_x	float	是	-	X方向速度（单位：米/秒）
speed_y	float	是	-	Y方向速度（单位：米/秒）
axis	int	是	-	坐标系选择（1: NED, 2: FRD/机体坐标系）

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`sendDogVelENoAltYaw(copterID, yaw, speed_x, speed_y, axis)`¶

功能说明：发送机器狗的速度和前馈偏航角控制指令，高度保持不变。

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
copterID	int	是	-	机器狗的CopterID
yaw	float	是	-	目标偏航角（单位：弧度）
speed_x	float	是	-	X方向速度（单位：米/秒）
speed_y	float	是	-	Y方向速度（单位：米/秒）
axis	int	是	-	坐标系选择（1: NED, 2: FRD/机体坐标系）

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`sendDogVelENoAlt(copterID, speed_x, speed_y, axis)`¶

功能说明：发送机器狗的水平速度控制指令，高度和偏航角保持不变。

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
copterID	int	是	-	机器狗的CopterID
speed_x	float	是	-	X方向速度（单位：米/秒）
speed_y	float	是	-	Y方向速度（单位：米/秒）
axis	int	是	-	坐标系选择（1: NED, 2: FRD/机体坐标系）

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`sendUE4DogSpeed(copterID, speed)`¶

功能说明：发送机器狗的运动速度标量设置指令。

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
copterID	int	是	-	机器狗的CopterID
speed	float	是	-	目标速度值（单位：米/秒）

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`sendUE4DogObstacleAvoidance(copterID, radius)`¶

功能说明：发送机器狗的避障半径设置指令，启用或禁用自主避障功能。

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
copterID	int	是	-	机器狗的CopterID
radius	float	是	-	避障半径（单位：米），小于0时关闭避障，默认0.05

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`sendUE4DogPlayAction(copterID, actionNum)`¶

功能说明：发送机器狗的预设动作播放指令，触发特定的行为动作。

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
copterID	int	是	-	机器狗的CopterID
actionNum	int	是	-	动作编号，可选值： 1:Damp, 2:BalanceStand, 3:StopMove, 4:PStandUp, 5:StandDown, 6:RecoveryStand, 7:Sit, 8:RiseSit, 9:SwitchGait, 10:BodyHeight, 11:FootRaiseHeight, 12:SpeedLevel, 13:Hello, 14:Stretch, 15:SwitchJoystick, 16:ContinuousGait, 17:Wallow, 18:Pose, 19:Scrape, 20:FrontFlip, 21:FrontJump, 22:FrontPounce, 23:Dance

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`startMulticastListener()`¶

功能说明：启动组播监听器，用于接收来自 UE4 仿真环境的组播数据。

参数列表 (Args)：无参数

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`stopMulticastListener()`¶

功能说明：停止组播监听器，终止接收来自 UE4 仿真环境的组播数据。

参数列表 (Args)：无参数

返回值 (Returns)：无

异常 (Raises)：无

`getRflyStatusMap()`¶

功能说明：获取 RflySim 仿真状态映射表，包含当前仿真的运行状态和相关信息。

参数列表 (Args)：无参数

返回值 (Returns)：返回仿真状态映射字典，键值对形式存储各类状态信息。

异常 (Raises)：无

`getRflyIP(user)`¶

功能说明：获取指定用户的 RflySim 仿真 IP 地址信息。

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
user	str	是	-	用户名标识

返回值 (Returns)：返回指定用户对应的 IP 地址字符串。

异常 (Raises)：无

`getRflyStartTime(user)`¶

功能说明：获取指定用户的 RflySim 仿真启动时间。

参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
user	str	是	-	用户名标识

返回值 (Returns)：返回仿真启动时间戳（单位：秒）。

异常 (Raises)：无

`getRflyMapName(user)`¶

功能说明：获取指定用户的RflySim地图名称。 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
user	Any	是	-	目标用户标识

返回值 (Returns)：地图名称 异常 (Raises)：无

`getRflyHeartbeat(user)`¶

功能说明：获取指定用户的RflySim心跳状态。 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
user	Any	是	-	目标用户标识

返回值 (Returns)：心跳状态 异常 (Raises)：无

`getLocalUserName()`¶

功能说明：获取本地用户名。 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：本地用户名 异常 (Raises)：无

`getCurIP()`¶

功能说明：获取当前IP地址。 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：当前IP地址 异常 (Raises)：无

`getCurMapName()`¶

功能说明：获取当前地图名称。 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：当前地图名称 异常 (Raises)：无

`getCurStartTime()`¶

功能说明：获取当前启动时间。 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：当前启动时间 异常 (Raises)：无

`getCurHeartbeat()`¶

功能说明：获取当前心跳状态。 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：当前心跳状态 异常 (Raises)：无

`getAllIPAndUserName()`¶

功能说明：获取所有IP地址和对应的用户名。 参数列表 (Args)：无参数 返回值 (Returns)：所有IP地址和用户名的映射 异常 (Raises)：无

`getAllUEMaps(is_ue5=False)`¶

功能说明：获取指定 UE 项目 Content 目录下所有有效的地图名称（.umap 文件）。自动排除首字母为 '_' 以及名称中包含 'LogicMap' 的地图。 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
is_ue5	bool	否	False	是否为UE5项目

返回值 (Returns)：有效地图名称列表 异常 (Raises)：无

`getAllUEItems(is_ue5=False)`¶

功能说明：遍历项目 Content 及插件 Content 下的 .xml 文件，提取 MeshClass 和 Name，根据预定义规则将 MeshClass 映射为中文类别，并返回按类别分组的名称列表。 参数列表 (Args)：

参数名	类型	是否必填	默认值	说明
is_ue5	bool	否	False	是否为UE5项目

返回值 (Returns)：按中文类别分组的名称字典 异常 (Raises)：无

进阶用法示例¶

展示复杂组合场景（如多类协作、异步控制、批量操作）

from RflySimSDK.ue import UE4CtrlAPI, VisionSensorReqNew, CameraData
import time
import threading

# 初始化 UE4 控制 API
ue = UE4CtrlAPI()

# 批量创建多个无人机并设置圆形轨迹
def batch_create_drones(count, center_pos, radius, height):
    """批量创建无人机并分配圆形编队轨迹"""
    drones = []
    for i in range(count):
        angle = (2 * 3.14159 * i) / count
        drone_id = 100 + i  # 起始ID

        # 计算目标位置
        target_x = center_pos[0] + radius * __import__('math').cos(angle)
        target_y = center_pos[1] + radius * __import__('math').sin(angle)

        # 发送初始位置到地面
        ue.sendUE4Pos2Ground(drone_id, 1, 
                           [target_x, target_y, height, 0, 0, 0])
        drones.append({
            'id': drone_id,
            'angle': angle,
            'radius': radius
        })
    return drones

# 异步视觉传感器数据获取
def async_vision_sensor(sensor_id, callback):
    """异步获取视觉传感器数据"""
    sensor = VisionSensorReqNew()

    def fetch_data():
        while True:
            # 复制最新数据
            sensor.CopyData()
            callback(sensor_id, sensor)
            time.sleep(0.033)  # 30Hz 刷新率

    thread = threading.Thread(target=fetch_data)
    thread.daemon = True
    thread.start()
    return thread

# 复杂场景：编队飞行 + 动态避障 + 视觉追踪
def complex_scenario():
    # 1. 批量创建6架无人机圆形编队
    formation = batch_create_drones(
        count=6, 
        center_pos=[0, 0, 0], 
        radius=50, 
        height=30
    )

    # 2. 为编队添加动态圆形轨迹
    for drone in formation:
        ue.circle_traj(
            drone['id'], 
            center=[0, 0, 30], 
            radius=drone['radius'], 
            speed=10, 
            height=30
        )

    # 3. 异步启动视觉传感器追踪目标
    def on_vision_data(sensor_id, data):
        # 处理视觉数据，动态调整编队
        print(f"Sensor {sensor_id} captured frame")

    async_vision_sensor(201, on_vision_data)

    # 4. 动态销毁与重建（模拟故障恢复）
    time.sleep(10)
    ue.sendUE4Destroy(102)  # 销毁2号机
    time.sleep(2)
    ue.sendUE4Pos2Ground(102, 1, [30, 30, 30, 0, 0, 0])  # 重建

# 执行复杂场景
if __name__ == "__main__":
    complex_scenario()

注意事项与避坑指南¶

ID 冲突管理：sendUE4Pos、sendUE4Pos2Ground 等方法的 copID 参数必须全局唯一。若重复发送相同 ID 到不同位置会导致 UE4 中对象闪烁或控制异常，建议建立 ID 分配表（如 100-199 多旋翼、200-299 固定翼）。
坐标系混淆：sendUE4Pos 使用 NED（北东下）坐标系，而 sendUE4Pos2Ground 会将高度强制归零到地面。若在 circle_traj 中混合使用两者，会出现高度计算错误，建议全程统一使用 sendUE4Pos 并手动处理地面碰撞检测。
异步数据竞争：VisionSensorReqNew.CopyData() 和 CameraData.CopyData() 非线程安全，若在多线程中同时调用会导致内存对齐错误。必须使用互斥锁保护，或改用 CopyDataOld 获取上一帧缓存数据作为降级方案。
对象生命周期失控：sendUE4Destroy 仅销毁 UE4 视觉对象，不会清理 Python 端残留的 CoptReqData 或 ObjReqData 实例。长期运行仿真后会出现内存泄漏，建议建立对象池并显式调用 del 或重建 UE4CtrlAPI 实例。
网络超时盲区：sendUE4CmdNet 依赖 UDP 发送无确认机制，若 UE4 端未启动或防火墙拦截，调用会静默失败。生产环境必须配合 reqVeCrashData 或自定义心跳检测，超时后触发重连逻辑而非继续堆积指令。

更新日志¶

2026-04-10: 增加获取UE地图和可放置物品列表的接口
2026-03-06: 添加覆盖创建管道的接口
2026-03-03: feat：SDK增加IP处理机制，兼容本地版上云
2026-03-02: 添加根据ID删除对应的Copter的接口
2026-02-28: 增加显示隐藏点位编号UI的API
2026-01-20: UE4CtrlAPI组播接口和WSL环境下bug修复
2026-01-14: 修改组播端口
2026-01-06: 新增组播获取IP和RflySim打开的地图等接口
2025-12-18: 新增UE控制接口
2025-09-11: fix: 增加Linux端口复用的支持
2025-08-19: fix: 更新视觉和UE接口
2025-07-14: fix
2025-07-11: fix
2024-07-30: 补充了吊舱接口内容
2024-07-10: 融合吊舱程序所用接口内容

UE4CtrlAPI 接口文档¶

简介¶

快速开始¶

环境与依赖¶

核心接口说明¶

全局常量与枚举定义¶

独立常量¶

全局/独立函数¶

PX4SILIntFloat 类¶

__init__(iv=None)¶

reqVeCrashData 类¶

__init__(iv=None)¶

CopyData(iv)¶

CoptReqData 类¶

__init__(iv=None)¶

CopyData(iv)¶

CopyDataOld(iv)¶

ObjReqData 类¶

__init__(iv=None)¶

CopyData(iv)¶

CopyDataOld(iv)¶

VisionSensorReqNew 类¶

__init__(iv=None)¶

CopyData(iv)¶

__init__(iv=None)¶

CopyData(iv)¶

CameraData 类¶

__init__(iv=None)¶

CopyData(iv)¶

CopyDataOld(iv)¶

UE4CtrlAPI 类¶

__init__(ip="127.0.0.1")¶

sendUE4Cmd(cmd, windowID=-1)¶

fillList(data, inLen)¶

sendUE4CmdNet(cmd)¶

sendUE4LabelID(CopterID=0, Txt='', fontSize=30, RGB=[255, 0, 0], windowID=-1)¶

sendUE4LabelMsg(CopterID=0, Txt='', fontSize=30, RGB=[255, 0, 0], dispTime=0, dispFlag=-1, windowID=-1)¶

sendUE4Attatch(CopterIDs, AttatchIDs, AttatchTypes, windowID=-1)¶

circle_traj(t, center=(0.0, 0.0), radius=1.0, W=5.0)¶

sendUE4Pos(copterID=1, vehicleType=3, MotorRPMSMean=0, PosE=[0, 0, 0], AngEuler=[0, 0, 0], windowID=-1)¶

sendUE4Pos2Ground(copterID=1, vehicleType=3, MotorRPMSMean=0, PosE=[0, 0, 0], AngEuler=[0, 0, 0], windowID=-1)¶

sendUE4Destroy(copterID, windowID=-1)¶

sendUE4PosScale(copterID=1, vehicleType=3, MotorRPMSMean=0, PosE=[0, 0, 0], AngEuler=[0, 0, 0], Scale=[1, 1, 1], windowID=-1)¶

sendUE4PosScale2Ground(copterID=1, vehicleType=3, MotorRPMSMean=0, PosE=[0, 0, 0], AngEuler=[0, 0, 0], Scale=[1, 1, 1], windowID=-1)¶

sendUE4PosFull(copterID, vehicleType, MotorRPMS=[0] * 8, VelE=[0, 0, 0], PosE=[0, 0, 0], RateB=[0, 0, 0], AngEuler=[0, 0, 0], windowID=-1)¶

sendUE4ExtAct(copterID=1, ActExt=[0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0], windowID=-1)¶

sendUE4PosSimple(copterID, vehicleType, PWMs, VelE, PosE, AngEuler, runnedTime=-1, windowID=-1)¶

sendUE4PosNew(copterID=1, vehicleType=3, PosE=[0, 0, 0], AngEuler=[0, 0, 0], VelE=[0, 0, 0], PWMs=[0] * 8, runnedTime=-1, windowID=-1)¶

sendUE4PosScale100(copterID, vehicleType, PosE, AngEuler, MotorRPMSMean, Scale, isFitGround=False, windowID=-1)¶

sendUE4PosScalePwm20(copterID, vehicleType, PosE, AngEuler, Scale, PWMs, isFitGround=False, windowID=-1)¶

getUE4Pos(CopterID=1)¶

getUE4Data(CopterID=1)¶

initUE4MsgRec()¶

endUE4MsgRec()¶

UE4MsgRecLoop()¶

getCamCoptObj(type_id=1, objName=1)¶

sendRflyShowTextTime(txt, time)¶

reqCamCoptObj(type_id=1, objName=1, windowID=0)¶

reqCam(SeqIDList=[0], windowID=0)¶

reqCopt(CopterIDList=[0], windowID=0)¶

reqObj(ObjNameList=[''], windowID=0)¶

SetUE4RadianceValue(UEObjectName, windows=-1)¶

SetUE4RadianceValue__All(windows=-1)¶

sendUE4SetStencilValueByActorName(Actorname, StencilValue, is_name_regex=False, windowID=-1)¶

sendUE4SetStencilValueByMeshComponentName(Meshname, StencilValue, is_name_regex=False, windowID=-1)¶

sendUE4SetStencilValueByCopterID(CopterID, StencilValue, windowID=-1)¶

sendUE4VariableMessage(copterID, vehicleType, settingType, pointIndex, vehicleSetting, messageType, messageDatas, windowID=-1)¶

sendUE4CreatePipelineMsg(copterID, settingParam, messageDatas)¶

sendUE4CoverPipelineMsg(copterID, settingParam, messageDatas)¶

sendUE4AddPointToPipelineMsg(copterID, messageDatas)¶

sendUE4DeletePointMsg(copterID, pointIndexs)¶

sendUE4SetPipelineScaleMsg(copterID, pointIndexs, size)¶

sendUE4SetPipelineDiaphaneityMsg(copterID, pointIndexs, diaphaneity)¶

sendUE4SetPipelineLightMsg(copterID, pointIndexs, light)¶

sendUE4SetPipelineColorMsg(copterID, pointIndexs, Color_R, Color_G, Color_B, Color_A)¶

sendUE4SetPipelinePosMsg(copterID, pointIndexs, messageDatas)¶

sendUE4SetWidgetVisble(copterID, isShowUI)¶

sendUE4RobotExtAct(copterID=1, ActExt=[0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0], windowID=-1)¶

sendUE4MassMovement(robotDogID, childUAVID, isCombined)¶

sendDogPosENoAltYaw(copterID, pos_x, pos_y, yaw)¶

`PX4SILIntFloat` 类¶

`init(iv=None)`¶

`reqVeCrashData` 类¶

`init(iv=None)`¶

`CopyData(iv)`¶

`CoptReqData` 类¶

`init(iv=None)`¶

`CopyData(iv)`¶

`CopyDataOld(iv)`¶

`ObjReqData` 类¶

`init(iv=None)`¶

`CopyData(iv)`¶

`CopyDataOld(iv)`¶

`VisionSensorReqNew` 类¶

`init(iv=None)`¶

`CopyData(iv)`¶

`init(iv=None)`¶

`CopyData(iv)`¶

`CameraData` 类¶

`init(iv=None)`¶

`CopyData(iv)`¶

`CopyDataOld(iv)`¶

`UE4CtrlAPI` 类¶

`init(ip="127.0.0.1")`¶

`sendUE4Cmd(cmd, windowID=-1)`¶

`fillList(data, inLen)`¶

`sendUE4CmdNet(cmd)`¶

`sendUE4LabelID(CopterID=0, Txt='', fontSize=30, RGB=[255, 0, 0], windowID=-1)`¶

`sendUE4LabelMsg(CopterID=0, Txt='', fontSize=30, RGB=[255, 0, 0], dispTime=0, dispFlag=-1, windowID=-1)`¶

`sendUE4Attatch(CopterIDs, AttatchIDs, AttatchTypes, windowID=-1)`¶

`circle_traj(t, center=(0.0, 0.0), radius=1.0, W=5.0)`¶

`sendUE4Pos(copterID=1, vehicleType=3, MotorRPMSMean=0, PosE=[0, 0, 0], AngEuler=[0, 0, 0], windowID=-1)`¶

`sendUE4Pos2Ground(copterID=1, vehicleType=3, MotorRPMSMean=0, PosE=[0, 0, 0], AngEuler=[0, 0, 0], windowID=-1)`¶

`sendUE4Destroy(copterID, windowID=-1)`¶

`sendUE4PosScale(copterID=1, vehicleType=3, MotorRPMSMean=0, PosE=[0, 0, 0], AngEuler=[0, 0, 0], Scale=[1, 1, 1], windowID=-1)`¶

`sendUE4PosScale2Ground(copterID=1, vehicleType=3, MotorRPMSMean=0, PosE=[0, 0, 0], AngEuler=[0, 0, 0], Scale=[1, 1, 1], windowID=-1)`¶

`sendUE4PosFull(copterID, vehicleType, MotorRPMS=[0] * 8, VelE=[0, 0, 0], PosE=[0, 0, 0], RateB=[0, 0, 0], AngEuler=[0, 0, 0], windowID=-1)`¶

`sendUE4ExtAct(copterID=1, ActExt=[0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0], windowID=-1)`¶

`sendUE4PosSimple(copterID, vehicleType, PWMs, VelE, PosE, AngEuler, runnedTime=-1, windowID=-1)`¶

`sendUE4PosNew(copterID=1, vehicleType=3, PosE=[0, 0, 0], AngEuler=[0, 0, 0], VelE=[0, 0, 0], PWMs=[0] * 8, runnedTime=-1, windowID=-1)`¶

`sendUE4PosScale100(copterID, vehicleType, PosE, AngEuler, MotorRPMSMean, Scale, isFitGround=False, windowID=-1)`¶

`sendUE4PosScalePwm20(copterID, vehicleType, PosE, AngEuler, Scale, PWMs, isFitGround=False, windowID=-1)`¶

`getUE4Pos(CopterID=1)`¶

`getUE4Data(CopterID=1)`¶

`initUE4MsgRec()`¶

`endUE4MsgRec()`¶

`UE4MsgRecLoop()`¶

`getCamCoptObj(type_id=1, objName=1)`¶

`sendRflyShowTextTime(txt, time)`¶

`reqCamCoptObj(type_id=1, objName=1, windowID=0)`¶

`reqCam(SeqIDList=[0], windowID=0)`¶

`reqCopt(CopterIDList=[0], windowID=0)`¶

`reqObj(ObjNameList=[''], windowID=0)`¶

`SetUE4RadianceValue(UEObjectName, windows=-1)`¶

`SetUE4RadianceValue__All(windows=-1)`¶

`sendUE4SetStencilValueByActorName(Actorname, StencilValue, is_name_regex=False, windowID=-1)`¶

`sendUE4SetStencilValueByMeshComponentName(Meshname, StencilValue, is_name_regex=False, windowID=-1)`¶

`sendUE4SetStencilValueByCopterID(CopterID, StencilValue, windowID=-1)`¶

`sendUE4VariableMessage(copterID, vehicleType, settingType, pointIndex, vehicleSetting, messageType, messageDatas, windowID=-1)`¶

`sendUE4CreatePipelineMsg(copterID, settingParam, messageDatas)`¶

`sendUE4CoverPipelineMsg(copterID, settingParam, messageDatas)`¶

`sendUE4AddPointToPipelineMsg(copterID, messageDatas)`¶

`sendUE4DeletePointMsg(copterID, pointIndexs)`¶

`sendUE4SetPipelineScaleMsg(copterID, pointIndexs, size)`¶

`sendUE4SetPipelineDiaphaneityMsg(copterID, pointIndexs, diaphaneity)`¶

`sendUE4SetPipelineLightMsg(copterID, pointIndexs, light)`¶

`sendUE4SetPipelineColorMsg(copterID, pointIndexs, Color_R, Color_G, Color_B, Color_A)`¶

`sendUE4SetPipelinePosMsg(copterID, pointIndexs, messageDatas)`¶

`sendUE4SetWidgetVisble(copterID, isShowUI)`¶

`sendUE4RobotExtAct(copterID=1, ActExt=[0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0], windowID=-1)`¶

`sendUE4MassMovement(robotDogID, childUAVID, isCombined)`¶

`sendDogPosENoAltYaw(copterID, pos_x, pos_y, yaw)`¶

`sendDogPosENoAlt(copterID, pos_x, pos_y)`¶

`sendDogRateNoAltYaw(copterID, yaw_rate, speed_x, speed_y, axis)`¶

`sendDogVelENoAltYaw(copterID, yaw, speed_x, speed_y, axis)`¶

`sendDogVelENoAlt(copterID, speed_x, speed_y, axis)`¶

`sendUE4DogSpeed(copterID, speed)`¶

`sendUE4DogObstacleAvoidance(copterID, radius)`¶

`sendUE4DogPlayAction(copterID, actionNum)`¶

`startMulticastListener()`¶