Full_data_decoder 模块文档¶

所属工具箱：RflySim Swarm

Full_data_decoder 模块外观

简介¶

一句话描述：对RflyUdpFast全数据模式传输的无人机群数据进行解码，通过总线输出多架无人机的各类状态信息。

该模块是RflySim Swarm集群仿真工具链中的数据解码组件，专门配合RflyUdpFast模块使用，用于接收全数据模式下传输的集群无人机数据并完成解析。模块可输出每架无人机的全局位置、姿态欧拉角、本地坐标位置与速度、GPS全量信息、飞控上电时间、无人机ID以及其他辅助飞行信息，解析后的数据以Simulink总线形式输出，MATLAB会自动提示总线包含的可用数据字段，方便用户直接提取使用。

该模块典型应用于RflySim多无人机集群协同仿真场景，可对接CopterSim集群仿真引擎输出的全量无人机状态数据，为Simulink中的集群任务算法开发提供统一的状态数据接口，支持用户基于解码后的无人机状态开发集群协同控制、任务规划等算法，仿真结果可同步输出至RflySim3D实现集群飞行的可视化展示。

端口说明¶

输入端口（Inputs）¶

端口名	数据类型	维度	说明
`UdpRxData`	`uint8`	`N×1`	RflyUdpFast全数据模式输出的接收原始数据，N为数据帧长度 [待确认]

输出端口（Outputs）¶

端口名	数据类型	维度	说明
`VehicleBus`	`Bus`	1	输出集成所有无人机状态数据的Simulink总线，总线包含无人机全局位置、姿态欧拉角、本地坐标位置与速度、GPS信息（位置、速度、Home点、高度、精度指标）、飞控上电时间、飞机ID以及其他辅助信息

参数配置¶

双击模块打开的 Mask 对话框中可配置以下参数：

本模块无可配参数

参数设置说明¶

无

模块特性（Block Characteristics）¶

特性项	值
支持的数据类型	`double`、`single`
直接馈通（Direct Feedthrough）	是
采样时间	继承
代码生成支持	否

数据通信协议¶

本模块仅对RflyUdpFast全数据模式输出的数据进行解码，不直接处理网络通信，无独立网络通信协议。

注意事项与常见问题¶

初始化顺序：该模块必须与RflyUdpFast模块搭配使用，仿真启动前请确保RflyUdpFast模块已完成正确初始化与端口配置，否则会出现输出全零或数据无法解码的问题。
模式匹配要求：该模块仅支持解码RflyUdpFast全数据模式输出的数据包，若RflyUdpFast配置为其他传输模式，直接连接该模块会导致解码错误，输出数据异常。
总线使用提示：模块输出为Simulink总线类型，提取总线内字段时请使用Simulink总线选择器(Bus Selector)模块，连接后MATLAB会自动枚举总线内包含的所有可用数据字段，无需手动定义总线结构。
集群数据对应关系：当用于集群多机仿真时，该模块单个实例仅解码对应单架无人机的全状态数据，集群场景下请为每一架无人机分别配置独立的Full_data_decoder实例，并匹配对应飞机ID的RflyUdpFast输入，避免不同无人机数据串扰。
采样时间匹配：请将该模块的采样时间配置为与上游RflyUdpFast模块一致，避免因采样率不匹配导致数据丢包、解码错位或输出状态更新不及时的问题。
数据兼容性：该模块输出的坐标、姿态等数据定义与RflySim平台飞控标准定义一致，若需要对接自定义坐标系模型，请提前完成坐标转换，避免出现坐标系不匹配的逻辑错误。

更新日志¶

v4.0.0 (2023-06-15): 初始版本发布，支持RflyUdpFast全数据模式解码，可输出无人机位置、姿态、速度、GPS、飞机ID等各类状态信息。

模块名	说明
`RflyUdpFast`	用于RflySim集群仿真的高速UDP通信模块，支持全数据模式输出，可直接对接本模块
`UAV_Bus_Creator`	生成无人机状态总线，可配合解码后的总线数据使用