7.1、本章使用方法

RflySim故障注入架构由实物模块、仿真模块与评估模块组成。实物模块由飞控硬件组成，负责与仿真计算机连接，接收来自外部的控制指令并作出姿态响应，组成半物理仿真闭环，可通过飞控进行硬件在环的实时故障注入。仿真模块由CopterSim、RFlySim3D、QGC组成，负责整机的故障消息发送和三维故障注入，进行实时的故障模拟。评估模块负责输出故障注入之后的安全状况。构架思路：

离线评估：历史数据管理、寿命预测、故障数据库维护（与自动测试平台交互）
在线评估：正向健康诊断（部件级 → 子系统级 → 整机）+ 逆向故障诊断（故障树、贝叶斯网络等方法）。需要一个自动化故障注入与测试平台，能够故障注入生成离线故障数据库，同时也能进行在线健康诊断算法验证，构成从测试到评估的一个完整闭环