6.1、本章使用方法

无人机作为一种具有自主飞行能力的飞行器，其外部控制能力对于实现精确的飞行任务和安全的飞行操作至关重要。通常常见的控制方式有：遥控器控制、地面站控制、半自主控制、和通过计算机相应接口控制。其中外部控制理论主要涉及飞行器在空中的稳定性，一般为理解为对无人机的位置和姿态控制，对此我们将深入探讨无人机的飞行控制刚体模型，也就是制导模型。

轨迹规划问题是多旋翼决策层面的一个重要问题，是指在特定约束条件下，寻找满足多旋翼机动性能及飞行环境信息限制的，从起始点到目标点的最优飞行轨迹。它是多旋翼任务规划系统的关键技术，也是多旋翼实现自主飞行的技术保障。其主要功能包括：在飞行前，帮助任务规划人员为即将执行任务的多旋翼选择一条最优的路径；在飞行过程中，能够在一定程度上根据现场情况进行在线路径重规划。规划出来的路径作为多旋翼飞行的参考路径，引导多旋翼在控制律的作用下完成飞行任务。。