工具链长期支持飞控介绍

1. Pixhawk 2.4.8(又名Pixhawk 1)

Pixhaw2.4.8是一种先进的自动驾驶仪，由PX4开放硬件项目设计和3D机器人制造。它具有来自ST公司先进的处理器和传感器技术，以及NuttX实时操作系统，能够实现惊人的性能，灵活性和可靠性控制任何自主飞行器。其特点有：

  1. 先进的32位ARM CortexM4高性能处理器，可运行NuttX RTOS实时操作系统。

  2. 14个PWM/舵机输出(其中8个具有安全和手动控制功能，另外6个辅助，兼容高功率) ，外设丰富(UART,I2C,SPI,CAN) 。

  3. 余度设计，集成备份电源和基本安全飞行控制器，主控制器失效时可安全切换到备份控制。

  4. 备份系统集成混控功能，提供自动和手动混控模式。

  5. 冗余电源输入和自动故障转移，外部安全按钮以容易启动电机。

  6. 多色LED灯，高功率，多音蜂鸣器。

  7. Micro SD,长时间高速率记录飞行数据。

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2. RflySim配置

如果使用的是Pixhawk 2.4.8 (2M flash) 的飞控硬件(对应固件为px4_fmu-v3_default)，推荐使用下图所示软件安装配置，和右下图所示硬件连接配置。

Pixhawk1

  • 使用px4_fmu-v3_default编译命令。
  • 使用“7”：PX4 1.13.2版本固件。
  • 使用“1”：WinWSL编译器。
  • Pixhawk 1上自带LED灯，不需要外接模块，只需按右图连接遥控器接收机。

注： Pixhawk 2/3/4开始都不自带LED等模块， 需要购买外接LED模块 。

3. 官方固件及还原

打开QGC地面站，进入如下界面中。

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链接飞控到电脑上，在弹出的界面中进行如下选择，选择烧录固件： px4_fmu-v3_default.px4

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等待烧录完成。

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还原飞控的参数为固件的默认值。

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设置机架为HIL Quadcopter X，滑动到最顶端点击“应用并重启''，等待重启完成。

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链接上遥控器接收机(注意线序)，并打开遥控器。

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按照图示进行校准遥控器。

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设置飞行模式如下图所示。

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在安全中设置只使能硬件在环仿真。

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4. 启动硬件在环(HIL)仿真

完成上述设置之后，关闭QGC。使用管理员方式运行"[安装目录]\桌面\RflyTools\HITLRun.lnk"脚本，在弹出的cmd对话框中输入飞控的端口号(如：4)。

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等待CopterSim中左下角显示：PX4: GPS 3D fixed & EKF initialization finished.

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通过遥控器中CH5通道进行解锁，即可起飞，控制飞机飞行。

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