第十讲：集群控制与博弈对抗

集群概念最早源于生物学研究。法国动物学家Grasse基于白蚁筑巢行为，首次提出了共识自主性(Stigmergy)的概念：一种个体间间歇协调的机制，即无需任何集中规划以及直接通信完成复杂智能活动。这是自主集群概念开始走入人类视野并逐步发展的开端。从生物系统延展到多智能体系统（Multi-Agent System，MAS），集群的概念亦在不断演化和丰富。多智能体系统是指一个系统内同时存在多个需要控制的智能体，每个智能体在和环境交互的同时还需和其他的智能体展开竞争或者合作，当多智能体系统具备很大的规模用于执行非常复杂的任务时，它被称为集群。集群控制主要研究的是一致性问题，即利用分布式协调控制算法，使“网络”中各自主体的状态或输出达到某种一致性。所谓分布式协调控制算法，即通过简单的局部规则，形成协调的全局行为。RflySim工具链无人机集群仿真为主要出发点

第八期：通信协议与集群组网&集群控制与博弈对抗(上)

第八期：通信协议与集群组网&集群控制与博弈对抗(下)