工具链长期支持飞控介绍

1. ZY_Racer

​ racer飞控是北京卓翼智能科技有限公司，基于PX4开源飞控架构研发的无人机飞行控制器，具有可靠性高、性能强、运行稳定等特点。 集成三轴陀螺仪、三轴加速度计、气压计等传感器，支持SD卡飞行记录，开放源代码支持二次开发。支持四旋翼、固定翼、垂直直降无人机、无人车、无人船等多种无人平台。 内部集成电源模块，可直接从电池供电，减少连线，大大的提高了飞行可靠性。

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2.RflySim配置

如果使用的是卓翼Racer的飞控硬件(对应固件为droneyee_zyfc-h7_default)，推荐使用下图所示软件安装配置。

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  • 使用droneyee_zyfc-h7_default编译命令
  • 使用“6”：PX4 1.12.3版本固件
  • 使用“1”：WinWSL编译器

3.官方固件还原

打开QGC地面站，进入如下界面中。

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链接飞控到电脑上，在弹出的界面中进行如下选择，选择烧录固件：droneyee_zyfc-h7_default.px4

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等待烧录完成。 image-20240123171632687

还原飞控的参数为固件的默认值。 image-20240123171743005

设置机架为HIL Quadcopter X，滑动到最顶端点击“应用并重启''，等待重启完成。

image-20240123172011009

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链接上遥控器接收机(注意线序)，并打开遥控器。按照图示进行校准遥控器。 image-20240123172518100

设置飞行模式如下图所示。 image-20240123172705944 在安全中设置只使能硬件在环仿真。 image-20240123172816130

4. 启动硬件在环（HIL）仿真

完成上述设置之后，关闭QGC。使用管理员方式运行"[安装目录]\桌面\RflyTools\HITLRun.lnk"脚本，在

弹出的cmd对话框中输入飞控的端口号(如：4)。 image-20240123173110715

等待CopterSim中左下角显示：PX4: GPS 3D fixed & EKF initialization finished. image-20240123173206282

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通过遥控器中CH5通道进行解锁，即可起飞，控制飞机飞行。

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