10.1、本章使用方法

RflySim支持一键启动多机集群仿真功能，支持MATLAB/Simulink、Python端集群仿真开发，支持多架软件在环、硬件在环及软、硬件相结合的虚实集群仿真，支持局域网内多台电脑的分布式集群仿真。同时，随着飞机数量的增加，网络通信负载越来越大，为了在有限带宽下实现更多数量的无人机集群仿真，需要对通信进行优化，目前RflySim的数据协议主要有两种：MAVLink数据和UDP压缩结构体，基于这两种数据协议，RflySim提出了5种压缩的数据协议，实现上百架的无人机集群仿真。

同时，该系统借助大规模集群分布式控制仿真系统平台，可实现大规模无人机集群仿真、分布式无人机集群控制研究、分布式无人机集群视觉感知算法验证、无人机飞行控制及通信算法验证等功能。

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