工具链长期支持飞控介绍

1. 雷迅V5 nano

V5 nano®是由CUAV®与PX4团队专为对空间极为敏感但希望获得V5强大功能的企业或爱好者而设计的自动驾驶仪。它的设计基于Pixhawk FMUv5的标准并且完美兼容PX4 和 ArduPilot固件。V5 nano在设计上机身比V5 Autopilot相比虽然更小，但性能上却没有打折扣，它配备了高性能的STM32F765处理芯片，同时搭载有四组全接口隔离保护芯片，有效避免静电击穿以及IO电平不兼容击穿主控的问题。更多信息可见：https://www.cuav.net/v5-nano/。

nano01

2. RflySim配置

使用下图所示软件安装配置，和右下图所示硬件连接配置。

Pixhawk1

  • 使用px4_fmu-v5_default编译命令。
  • 使用“7”：PX4 1.13.2版本固件。
  • 使用“1”：WinWSL编译器。

3. 官方固件及还原

打开QGC地面站，进入如下界面中。

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链接飞控到电脑上，在弹出的界面中进行如下选择，选择烧录固件：px4_fmu-v5_default.px4

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等待烧录完成。

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还原飞控的参数为固件的默认值。

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设置机架为HIL Quadcopter X，滑动到最顶端点击“应用并重启''，等待重启完成。

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链接上遥控器接收机(注意线序)，并打开遥控器。按照图示进行校准遥控器。

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设置飞行模式如下图所示。

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在安全中设置只使能硬件在环仿真。

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4. 启动硬件在环(HIL)仿真

完成上述设置之后，关闭QGC。使用管理员方式运行"[安装目录]\桌面\RflyTools\HITLRun.lnk"脚本，在弹出的cmd对话框中输入飞控的端口号(如：4)。

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等待CopterSim中左下角显示：PX4: GPS 3D fixed & EKF initialization finished.

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通过遥控器中CH5通道进行解锁，即可起飞，控制飞机飞行。

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