工具链长期支持飞控介绍

1. Pixhawk 6C & 6C mini

Pixhawk6C 是 Holybro 成功的 Pixhawk® (飞行)控制器系列的最新升级产品，具有 STM32H7 cpus、IMU 振动隔离、冗余 IMU 和 IMU 加热功能。它有两种外形尺寸。6C Mini 缩小了尺寸，内置 PWM 电机/伺服头，但端口数量略少。其特点有：

  1. 高性能STM32H743处理器，运算能力更强，内存更大
  2. 全新高性价比设计，外形小巧
  3. 全新设计的集成隔振系统可过滤高频振动并降低噪音，确保读数准确

  4. IMU 由板载加热电阻器进行温度控制，使 IMU 处于最佳工作温度下

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2. RflySim配置

如果使用的是Pixhawk 6X 的飞控硬件，推荐使用下图所示软件安装配置，硬件连接配置同Pixhawk 2.4.8相同。

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  • 使用px4_fmu-v6c_default编译命令。
  • 使用“7”：PX4 1.13.2版本固件。
  • 使用“1”：WinWSL编译器。

3. 官方固件及还原

打开QGC地面站，进入如下界面中。

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链接飞控到电脑上，在弹出的界面中进行如下选择，选择烧录固件：px4_fmu-v6c_default.px4

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等待烧录完成。

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还原飞控的参数为固件的默认值。

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设置机架为HIL Quadcopter X，滑动到最顶端点击“应用并重启''，等待重启完成。

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链接上遥控器接收机(注意线序)，并打开遥控器。按照图示进行校准遥控器。

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设置飞行模式如下图所示。

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在安全中设置只使能硬件在环仿真。

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4. 启动硬件在环(HIL)仿真

完成上述设置之后，关闭QGC。使用管理员方式运行"[安装目录]\桌面\RflyTools\HITLRun.lnk"脚本，在弹出的cmd对话框中输入飞控的端口号(如：4)。

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等待CopterSim中左下角显示：PX4: GPS 3D fixed & EKF initialization finished.

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通过遥控器中CH5通道进行解锁，即可起飞，控制飞机飞行。

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