3.1、本章使用方法

RflySim3D在RflySim仿真工具链中所处的位置如下图所示：

CopterSim会根据从Pixhawk（或者PX4 SITL）传入的电机控制数据解算出无人机当前的状态（主要是位置、姿态数据），随后会将这些数据发送给RflySim3D，而RflySim3D会将这些数据应用至场景里相应的无人机上，从而使我们能更直观的看到无人机的状态。 RflySim3D使用UDP通信，能够接受一些来自外部的命令，例如切换场景、创建无人机、开启UE内置的物理碰撞等，命令的细节将在RflySim3D接口与使用方法介绍中介绍，总之RflySim3D可以接受来自CopterSim、Python、Simulink的UDP命令。 RflySim3D还支持通过XML文件进行一些配置，主要是用XML配置无人机的构型（四旋翼、六旋翼、固定翼等）、模型在列表中的优先级、飞机的名字、飞机的初始位置与姿态、各致动器（一般是旋翼）的初始位置、姿态、材质、旋转轴、运动模式，还可以定义摄像机的位置，还可以定义一些障碍组件（例如柱子、圆环）等等。

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