8.1、本章使用方法

RflySim工具链支持外部传感器接入，我们将这些传感器数据分为两类：一类直连飞控的外部传感器（磁罗盘、差分GPS、光流测速等），另一类是直连机载计算机的视觉传感器（双目、Lidar、深度相机等）飞控传感器通过Simulink等程序直接生成传入Pixhawk飞控，视觉传感器通过三维环境引擎生成，随图像传入机载计算机。RflySim提供传感器基本参数与安装位置的深度相机传感器模块SDK，用户可以通过设置相关参数对无人机载视觉传感器进行设计朝向、焦距、视场角等，自定义机载视觉模块；根据用决策的输入输出接口协议，提供决策系统输入/输出接口。