5.3、本章常见问题
5.3.1、MATLAB/Simulink在进行代码自动生成时，有时会出现如下报错。
Caused by:
Validation error(s):
\### Validating other build tools ...
Unable to locate build tool "Pixhawk Toolchain C Compiler": echo
Unable to locate build tool "Pixhawk ToolchainC Pre-Linker": echo
Unable to locate build tool "Pixhawk Toolchain Archiver": echo
若出现编译错误，可能的编译问题可以分为：MATLAB模型问题、PX4固件问题、MATLAB模型与PX4固件链接问题。
问题解答：
处理MATLAB模型问题。MATLAB自动代码生成会在编译的初始阶段检查模型，所以这类问题往往在点击编译按钮几秒钟就会显示出来。最为常见的MATLAB问题是各个接口的数据不匹配，点击提示错误的模块可跳转到有问题的地方。
处理PX4固件问题。若PX4源码有编译问题，那么一般会在MATLAB的编译日志提示中显示出来，下图显示了问题代码出现的位置，根据提示去修改。工具链中PX4的固件位于PX4PSP\Firmware。
处理MATLAB模型与PX4固件链接问题。这类问题往往是PX4固件由于版本的升级而导致一些接口发生变化，而MATLAB自动代码生成的接口可能不匹配，所以在最终的链接阶段会发生错误。这类问题在MATLAB中看不到具体的错误，需要打开Win10WSL(选用其它编译工具的参考其它工具)，重新执行下编译命令如：make px4_fmu-v6c_default(其它版本换成其对应的命令)方可看到具体的问题。
5.3.2、在自动代码生成控制器中，用延迟模块直接生成控制指令，导致飞机乱飞。
问题描述：
在对例程：PX4PSP\RflySimAPIs\Exp02_FlightControl\e5-AttitudeCtrl\e5.1\HIL将遥控器输入CH1-CH4与inputConditioning模块断开，更改滚转（CH1）、俯仰（CH2）、油门（CH3）、偏航（CH4）的输入信号为我们自己想要的定值输入，只对AttitudeControl_HIL.slx做了这一个地方的修改，然后跟原AttitudeControl_HIL.slx例程一样的操作步骤对其进行硬件在环仿真，启动硬件在环后，飞机自己在地上乱飞，过一会后会出现报错，这是什么原因？该怎么解决？
仿真现象：更改后，进行硬件在环仿真时，无人机在地上乱飞。
这种修改方式不可行，因为这个200个step的延迟，总共才200*0.001=0.2秒。因为px4_simulink_app程序是上电就开始运行的，因此相当于上电之后，过一下就输入了控制指令，变成满油门状态了。这种情况下，飞控还没初始化完毕，滤波器触发发散状态，没有得到准确的位姿信息。
完美方案：直接读取EKF状态的uORB消息，判断滤波器初始化完毕后，再延迟一段时间给控制指令。简单方案：把延迟时间再拉大一点，或者直接用MATLAB函数写一个触发机制，等仿真时间达到60s以后，再给控制指令。
5.3.3、如何做无人机姿态自主控制？
问题描述：
详细描述为：我们需要让无人机飞到一定高度定住，然后跟据我们自己给定的姿态角期望值输入，让无人机自主去动作，使三个姿态角动作到给定的期望值。
问题解答：
遥控器的通道可以用于传递触发信息，例如，CH5拨到满位置，程序就开始自动执行，在Simulink里面写个状态机，让飞机先起飞，等达到高度后，再且姿态控制。具体的控制器设计方法，属于Simulink编程范畴，可查阅相关文献资料进行了解。如果切换定高后，想从外部输入期望姿态角之类信息，请使用0.ApiExps\9.PX4CtrlExternalTune\Readme.pdf这个目录里面的外部控制接口，在飞控内部订阅rfly_ctrls的消息（外部程序传入的），作为期望姿态角即可。
5.3.4、姿态控制硬件在环的结果数据怎么得到？目前我了解的下载飞行日志的方式可以得到我想要的吗？
问题解答：
请使用0.ApiExps\9.PX4CtrlExternalTune\Readme.pdf例程的接口，可以在Simulink里面实时获取模型的真实姿态（仿真值），和飞控内部传出的数据（填入飞控姿态），飞行日志也可以得到类似数据。
5.3.5、Win10WSL编译固件时，显示：region `AXI_SRAM' overflowed by 15401072 bytes
问题描述：
问题解答：
该问题为所编译的固件较大，超出了飞控的内容，造成固件溢出报错。可进入PX4的Cmake文件中注释掉部分未在使用的模块，Pixhawk系列飞控具体地址为：*PX4PSP\Firmware\boards\px4。如：所进行的实验为四旋翼相关底层控制算法开发实验，所使用的飞控为Pixhawk 6C，可对C:\PX4PSP\Firmware\boards\px4\fmu-v6c\default.cmake，该文件中的未使用的模块进行注释(如下)，然后再编译。
……
MODULES
airspeed_selector
px4_simulink_app
attitude_estimator_q
camera_feedback
commander
dataman
ekf2
esc_battery
events
flight_mode_manager
# fw_att_control 注释掉固定翼姿态控制模块
fw_pos_control_l1
gyro_calibration
gyro_fft
land_detector
landing_target_estimator
load_mon
local_position_estimator
logger
mavlink
mc_att_control
mc_hover_thrust_estimator
mc_pos_control
mc_rate_control
#micrortps_bridge
navigator
rc_update
rover_pos_control
sensors
sih
temperature_compensation
# uuv_att_control 注释掉UUV姿态控制模块
# uuv_pos_control 注释掉UUV位置控制模块
vmount
# vtol_att_control 注释掉VTOL姿态控制模块
……
5.3.6、RflySim工具链的mavlink用的哪个版本呢？
问题解答：
我们RflySim工具链的例程为MAVLINK 2。
5.3.7、QGC Mission模式下给飞控发送的位置信息是如何接受的呢？
问题解答：
跟定点类似，只是定点只发一个,Mission到了一个点后就发下一个。
5.3.8、新版本的readme里面写了“自动代码生成支持SITL仿真” ，请问这个意思是simulink自动生成代码能支持make px4_sitl_default么？我试了下make还是报错，目前没有找到这个问题的说明文档，想问问这是啥情况？
问题描述：
如下图所示：
问题解答：
【RflySim安装目录】\RflySimAPIs\5.RflySimFlyCtrl\0.ApiExps\14.SITLVeriGenCodeFirm\Readme.pdf 看下这个例程，如下图所示：不能直接运行make px4_sitl_default。需要先运行一条MATLAB命令切换，再运行SITLRun，就能带着自动代码生成的控制器，进行软件在环仿真了。
5.3.9、使用RflySim工具链，在simulink中编译自己的模型，再用RflySim的代码上传按钮向pixhawk烧录之后，是完全取代了最开始烧录的px4原生固件么？
问题解答：
没有完全取代，只是取代了控制器而已。
5.3.10、B站上面的开发培训的课程的相关代码可以提供吗，我看RflySim工具链的github仓库中的代码，上大多都有出入，不尽相同，然后转台实验的相关文件也没有在github上找到。
问题解答：
可以下载安装一下新版工具链，培训课程的所有例程文件都在：【安装目录】\PX4PSP\RflySimAPIs\5.RflySimFlyCtrl 中，如下图所示：
5.3.11、做硬件在环仿真的时候，actuator_output输出的值不是我计算出来的值，根据qgc查看一跳一跳的，好像有两个地方在同时输出，请问这是什么原因呢？
问题解答：
工具链安装的时候 最后一项需要选择“是”。如下图所示：
5.3.12、请问做硬件在环时参数是改这个.m文件还是param.c文件。感觉改了.m文件好像没有什么变化？
问题描述：
如下图所示：
问题解答：
这个实验烧录到飞控当中连接上QGC后直接可以在QGC中修改控制器参数。
5.3.13、在用教程案例进行硬件在环时出现这个错误，是什么原因呢，可以正常运行仿真，就是编译不了，matlab采用的2020b，安装了vs2017，怎么解决？
问题描述：
如下图所示：
问题解答：
文件不全，RflyUdpFast.cpp文件没有拷贝
5.3.14、每次做完uORB读写试验的硬件在环后，飞控的罗盘和加速度计等传感器数据就读不到了QGC设置中不显示传感器的选项，重刷固件也不行，是什么原因导致的？
问题解答：
传感器页面中需要将机架设置成实飞机架才会显示。
5.3.15、将simulink控制器的输出通过PWM_output模块发布消息，编译后下载到pixhawk中，检测电机输出发现数据不符。我已经屏蔽了px4官方控制器的输出，请问这是什么原因？
问题解答：
如果是自己写的控制器，那么可能对控制器的输入输出理解不准确。如果是直接在程序里写死了pwm脉宽，那就是观测方式没有读到正确的数据。
5.3.16、能不能通过simulink程序，让飞控向指定的uart端口发数据？有类似的例程吗？
问题解答：
你可以参考下“5.RflySimFlyCtrl\0.ApiExps\2.PSPOfficialExps/px4demo_Serial_TxRx.slx”这个例子。
5.3.17、参考5RflySimFlyCtrl/e6PosituonCtrl，用simulink生成的控制器替换了px4的控制器，输出为pwm，设置了固定的期望位置(0,0,2)和期望偏航0，并且检测到pixhawk解锁才发送计算出的pwm，否则发0。启动HitlRunLowGpu后，等待姿态估计初始化完成后，通过遥控器解锁，但是无人机会乱飞...自定义的控制器已经经过了纯simulink验证，相应的坐标变换应该也没问题。因为控制器内部有一些积分项，所以我想记录下控制器内部的一些变量。请问可以通过CopterSim来记录吗？找到了介绍记录无人机的状态（位置，电机转速等）的方法，但是没有找到中间变量的记录方法？
问题解答：
问题1-飞机乱飞：需要发一下你控制器的截图，或者文件（文件可以私加我发）
问题2-中间变量记录方法：你可以自定义uORB消息然后看日志，对应例程见：\RflySimAPIs\5.RflySimFlyCtrl\0.ApiExps\7.uORB-Create，也可以将变量写入.bin文件存到sd卡中，对应例程见：\RflySimAPIs\5.RflySimFlyCtrl\0.ApiExps\5.Log-Write-Read。CopterSim进行数据记录对应的例程可见：*\RflySimAPIs\2.RflySimUsage\1.BasicExps\e13_Log-Get
5.3.18、我想直接输入x，y，z坐标，让飞行器过去，怎么输入这些坐标，怎么把这些坐标给飞控去执行？有没有例子？
问题解答：
官方控制器用mavlink/offboard之类可以，自己写的控制器，可以用rfly_ctrl接口RflySimAPIs\5.RflySimFlyCtrl\0.ApiExps\9.PX4CtrlExternalTune