工具链长期支持飞控介绍

1. CubepPilot Cube Orange

该控制器被设计为与特定领域的载波板一起使用，以减少布线，提高可靠性和易于组装。例如，用于商业检查车辆的载体板可能包括用于同伴计算机的连接，而用于赛车的载体板可能包括用于车辆框架的esc。ADS-B载波板包括来自uAvionix的定制1090MHz ADSB-In接收器。这提供了Cube范围内商用载人飞机的姿态和位置。更多信息可见：https://docs.px4.io/main/zh/flight_controller/cubepilot_cube_orange.html。

Cube Orange

2. RflySim配置

使用下图所示软件安装配置，和右下图所示硬件连接配置。

Pixhawk1

  • 使用cubepilot_cubeorange_default编译命令。
  • 使用“7”：PX4 1.13.2版本固件。
  • 使用“1”：WinWSL编译器。

3. 官方固件及还原

打开QGC地面站，进入如下界面中。

image-20240123171337326

链接飞控到电脑上，在弹出的界面中进行如下选择，选择烧录固件：cubepilot_cubeorange_default.px4

image-20240123171443680

等待烧录完成。

image-20240123171632687

还原飞控的参数为固件的默认值。

image-20240123171743005

设置机架为HIL Quadcopter X，滑动到最顶端点击“应用并重启''，等待重启完成。

image-20240123172011009

image-20240123172120025

链接上遥控器接收机(注意线序)，并打开遥控器。按照图示进行校准遥控器。

image-20240123172518100

设置飞行模式如下图所示。

image-20240123172705944

在安全中设置只使能硬件在环仿真。

image-20240123172816130

4. 启动硬件在环(HIL)仿真

完成上述设置之后，关闭QGC。使用管理员方式运行"[安装目录]\桌面\RflyTools\HITLRun.lnk"脚本，在弹出的cmd对话框中输入飞控的端口号(如：4)。

image-20240123173110715

等待CopterSim中左下角显示：PX4: GPS 3D fixed & EKF initialization finished.

image-20240123173206282

image-20240123173425214

通过遥控器中CH5通道进行解锁，即可起飞，控制飞机飞行。

image-20240123173546755

results matching ""

    No results matching ""