第五讲、位姿控制与滤波估计
无人系统控制在现代工业、农业和国防等领域起着重要的作用，通过运用无人系统控制，可以使得机器设备和管理机构等高速高效的运行，提高生产效率，改善劳动条件，加快现代化建设。无人系统要能执行实际的任务，首先需要能对自身的运动进行控制，而精准的运动控制必须建立在当前自身的状态已知的基础上。控制和滤波理论能为无人系统运动控制提供理论支撑，并通过代码实现运动控制，进而完成特定的任务。 RflySim提供丰富的控制与滤波接口，以便用户可以设计并实现自定义控制器和滤波器，并使用MATLAB自动生成代码，烧录到飞控后即可开展真机实验。为了让用户更好地熟悉控制和滤波接口，RflySim工具链由浅入深地设置了接口使用例程。RflySim工具链通过MATLAB的Simulink PSP工具箱提供自动代码生成的接口。对于传感器标定和滤波器设计来说，需要获取传感器的原始数据，需要使用传感器接口。对于控制器，需要获取滤波后的姿态位置信息和遥控器的控制指令，从而能够生成电机控制律。
第四期：位姿控制与滤波估计（上）
第四期：位姿控制与滤波估计（中）
第四期：位姿控制与滤波估计（下）