5.1、本章使用方法

RflySim采用基于模型设计（Model-Based Design，MBD）的思想，可用于无人系统的控制和安全测试。通过以下五个阶段：建模阶段、控制器设计阶段、软件在环仿真阶段（Software-In-the-Loop，SIL）、硬件在环仿真阶段（Hardware-In-the-Loop，HIL）和实飞测试阶段。通过MATLAB/Simulink的自动代码生成技术，控制器能够被方便地自动下载到硬件中，用于HIL仿真和实际飞行测试。

在MATLAB/Simulink 中提供了多旋翼控制器设计的相关接口，用户(初学者、学生或者工程师)可以利用自己所学知识快速进行控制器的设计与验证。在控制器设计完成后，本工具链提供代码生成与下载功能，可以将设计的 Simulink 控制算法生成 C/C++ 代码，然后将其编译进入PX4自驾仪固件中，并自动下载到自驾仪中。本工具链还提供硬件在环仿真测试功能，用户可以在真实 Pixhawk 自驾仪系统上对飞行效果进行初步模拟测试，排除实飞实验可能存在的各种问题。测试通过之后，将 Pixhawk 自驾仪装在一个多旋翼硬件系统上，就可以进行室内和室外的飞行实验，通过实验验证来评估设计控制算法的性能。

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