工具链长期支持飞控介绍
1. Pixhawk 6X & 6X mini
在Pixhawk 6X内部，您可以找到由STM制造的基于STM32H753的芯片，与Bosch、InvenSense提供的传感器技术配对，为任何自主车辆的控制提供灵活性和可靠性，适用于学术和商业应用。Pixhawk 6X的H7微控制器包含运行最高达480MHz的Arm® Cortex®-M7核心，具有2MB闪存存储和1MB RAM。PX4自动驾驶仪利用了增强的处理能力和RAM。由于更新的处理能力，开发人员可以更加高效和生产力，使他们的开发工作变得更加复杂和模型。FMUv6X开放标准包括内置的高性能、低噪声惯性测量单元（IMU），旨在提高稳定性。独立的LDO为每个传感器组供电，具有独立的电源控制。一种过滤高频振动并降低噪声的振动隔离系统，以确保准确的读数，使车辆能够实现更好的总体飞行性能。外部传感器总线（SPI5）具有两个芯片选择线和数据就绪信号，用于与SPI接口连接的附加传感器和载荷，并配有内置的微芯片以太网PHY，可以通过以太网实现高速通信。Pixhawk 6X完美适用于企业研究实验室、初创企业、学术研究（包括教授、研究生和学生）以及商业应用。其特点有：
高性能STM32H753处理器；
可拆卸的飞控板：独立的IMU、FMU和基础系统通过100个Pin和50个Pin Pixhawk自动驾驶仪总线连接器相连。
冗余：在各自的总线上具有三倍IMU传感器和双倍气压传感器。
三倍冗余区域：具有各自的总线和各自的电源控制的完全隔离的传感器区域。
新设计的振动隔离系统过滤高频振动和减少噪声，以确保准确的读数。
以太网接口用于高速任务计算机集成。
惯性测量单元由内置的加热电阻进行温度控制，以确保IMU的最佳工作温度。
2. RflySim配置
如果使用的是Pixhawk 6X 的飞控硬件，推荐使用下图所示软件安装配置，硬件连接配置同Pixhawk 2.4.8相同。
- 使用px4_fmu-v6x_default编译命令。
- 使用“7”：PX4 1.13.2版本固件。
- 使用“1”：WinWSL编译器。
3. 官方固件及还原
打开QGC地面站，进入如下界面中。
链接飞控到电脑上，在弹出的界面中进行如下选择，选择烧录固件：px4_fmu-v6x_default.px4
等待烧录完成。
还原飞控的参数为固件的默认值。
设置机架为HIL Quadcopter X，滑动到最顶端点击“应用并重启''，等待重启完成。
链接上遥控器接收机(注意线序)，并打开遥控器。按照图示进行校准遥控器。
设置飞行模式如下图所示。
在安全中设置只使能硬件在环仿真。
4. 启动硬件在环(HIL)仿真
完成上述设置之后，关闭QGC。使用管理员方式运行"[安装目录]\桌面\RflyTools\HITLRun.lnk"脚本，在弹出的cmd对话框中输入飞控的端口号(如：4)。
等待CopterSim中左下角显示：PX4: GPS 3D fixed & EKF initialization finished.
通过遥控器中CH5通道进行解锁，即可起飞，控制飞机飞行。
