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RflySimSDK
v4.01
RflySimSDK说明文档
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Public 成员函数 | |
| __init__ (self, CopterID=1, ClassID=-1, MapName='Grasslands', ip='127.0.0.1', LocX=0, LocY=0, Yaw=0, UdpMode=0, useGPS=False, GpsOrin=[0, 0, 0]) | |
| Public 成员函数 继承自 ModelLoad | |
| __init__ (self, dll_name, CopterID=1, ClassID=-1, MapName='Grasslands', ip='127.0.0.1', LocX=0, LocY=0, Yaw=0, UdpMode=0, useGPS=False, GpsOrin=[0, 0, 0]) | |
| 这是类的构造函数，用于初始化 ModelLoad 类的实例。参数的详细含义参考 Bat脚本使用参考 | |
| CreateVehicle (self, CopterID=1, ClassID=-1, MapName='Grasslands', ip='127.0.0.1', LocX=0, LocY=0, Yaw=0, UdpMode=0, useGPS=False, GpsOrin=[0, 0, 0]) | |
| 初始化并配置载具模型。参数的详细含义参考 Bat脚本使用参考 | |
| Updata3Doutput (self) | |
| 用于更新载具模型仿真输出，读取车辆当前的运动状态数据并更新到 out3Ddata 和 outHilData，并与地形数据进行交互。 | |
| SendUpdate3DMap (self, isSetSpeed=False) | |
| 用于向 RflySim3D发送命令，更新 3D 地图或设置RflySim3D仿真速度。 | |
| get3DDataBuf (self) | |
| 提取载具模型的 3D 仿真数据out3Dvect并将其打包，以便通过网络转发给RflySim3D | |
| Send3DData (self) | |
| 将打包的 3D 数据通过 UDP 发送到端口 20010，用于与 RflySim3D 进行通信 | |
| SendSimData (self) | |
| 将与 Send3DData 同样的 3D 数据发送到端口 30100，用于仿真数据的传输 | |
| SendHILData (self) | |
| 发送硬件在环（HIL）仿真数据到指定的端口，通常用于与飞控系统交互 | |
| SendOutCopter (self) | |
| 发送仿真数据到30100端口，可用于日志记录 | |
| fillList (self, data, inLen, fill=0) | |
| 填充或裁剪一个列表 | |
| StartAutUpdate (self, UpdateFreq=30, speed=-1) | |
| 用于启动自动更新循环，以指定的频率更新仿真状态。 | |
| StopAutUpdate (self) | |
| 用于停止自动更新循环 | |
| AutUpdateLoop (self) | |
| 自动更新循环的核心逻辑，实现持续的仿真更新、数据发送等功能。 | |
| StartExtCtrl (self) | |
| 用于启动外部控制功能，创建两个用于接收外部控制数据的UDP套接字，并开启两个线程来监听数据。 | |
| StopExtCtrl (self) | |
| 停止外部控制，关闭UDP套接字并终止接收线程。 | |
| Recv20100Loop (self) | |
| 线程的主循环，用于接收20100端口的数据并根据控制模式执行相应的控制命令。 | |
| Recv30100Loop (self) | |
| 线程的主循环，用于接收30100端口的数据并根据不同的数据类型执行相应处理。 | |
| DllDestroyModel (self) | |
| 销毁当前加载的仿真模型 | |
| DllReInitModel (self) | |
| 重新初始化仿真模型。 | |
| DllInputSILs (self, in_ints=[0] *8, in_floats=[0] *20) | |
| 将综合模型系统仿真输入数据传递给 DLL，参见 sendSILIntFloat | |
| DllInputColls (self, in_floats_collision=[0] *20) | |
| 将碰撞数据传递给 DLL，用于仿真中处理碰撞情况，参见 sendColl20d | |
| DllTerrainIn15d (self, terrain15d=[0] *15) | |
| 输入三维场景的地形高度数据给DLL，用于仿真环境的地形建模，参见 sendTerrIn15d | |
| DllInitGpsPos (self, gps=[0] *3) | |
| 初始化仿真的 GPS 坐标原点，用于地理位置相关的仿真，参见 sendReGPSOrin | |
| DllInitPosAngState (self, init_pos_offset=[0, 0, 0], init_ang_offset=[0, 0, 0]) | |
| 初始化位置和姿态状态，用于设置仿真对象的初始位置信息和朝向，参见 sendReSimXyzRPYaw | |
| DllInputDoubCtrls (self, in_doub_ctrls=[0] *28) | |
| 综合模型外部控制指令输入接口，用于传递 28 维的双精度控制指令数据，参见 sendInDoubCtrls | |
| DllinSIL28d (self, in_doub_ctrls=[0] *28) | |
| 综合模型外部控制指令输入接口，用于传递 28 维的双精度控制指令数据，参见 sendInDoubCtrls | |
| DllInCtrlExt (self, in_ctrl_ext=[0] *140) | |
| 扩展控制数据，用于支持更高级的控制仿真功能，参见 sendInCtrlExtAll | |
| DllInFromUE (self, in_from_ue=[0] *32) | |
| 从RflySim3D输入自定义数据到 DLL，用于与外部仿真环境的集成。 | |
| DllInputColls (self, inCll=[0] *20) | |
| 传递 20 维float数组的碰撞数据的接口，用于处理仿真对象之间的碰撞检测。 | |
| DllGetStep0 (self) | |
| 获取仿真的步长，用于确定仿真时间步的大小。如果 DLL 中没有对应的函数，默认返回 0.001 | |
| Dllstep (self) | |
| 执行一次仿真步骤。这是对 DLL 中仿真时间推进的基本调用。 | |
| ModelUpdate (self, step_time) | |
| 手动更新仿真状态的接口 | |
| DlloutVehileInfo60d (self) | |
| 从 DLL 获取 60 维的载具三维信息数据。包括各种飞行器或车辆的状态数据。 | |
| DllOutCopterData (self) | |
| 从 DLL 获取 32 维数据，包括飞行器的传感器读数、状态信息等 | |
| SendPosNED (self, x=0, y=0, z=0, yaw=0) | |
| 发送NED（北东地）地球参考系下的位置控制命令。 | |
| SendPosLocal (self, x=0, y=0, z=0, yaw=0) | |
| SendVelNED (self, vx=0, vy=0, vz=0, yawRate=0) | |
| 发送NED（北东地）地球参考系下的速度及偏航控制命令。 | |
| SendVelFRD (self, vx=0, vy=0, vz=0, yawRate=0) | |
| 发送FRD(前右下)机体参考系下的速度控制命令。 | |
| SendVelNEDNoYaw (self, northvel=0, eastvel=0, downvel=0) | |
| 发送NED（北东地）地球参考系下的速度及偏航控制命令。 | |
额外继承的成员函数 | |
| Public 属性 继承自 ModelLoad | |
| udp_socket | |
| bool | isSendExtData = False |
| out3Ddata = Data3D() | |
| list | out3Dvect = [0]*60 |
| outHilData = DataHIL() | |
| list | outCopterVect = [0]*32 |
| int | simSpeed = 1 |
| dll = ctypes.CDLL(dll_full_name) | |
| bool | isBroadCast = False |
| bool | isAutoUpdate = False |
| CopterID = CopterID | |
| ClassID = ClassID | |
| MapName = MapName | |
| LocX = LocX | |
| LocY = LocY | |
| Yaw = Yaw | |
| UdpMode = UdpMode | |
| useGPS = useGPS | |
| list | GpsOrin = [40.1540302,116.2593683,50.0] |
| map = UEMapServe.UEMapServe(MapName) | |
| ue = UE4CtrlAPI.UE4CtrlAPI(ip) | |
| geo = EarthModel.EarthModel() | |
| ip = ip | |
| int | port = 20100 + CopterID*2 -1 |
| int | port2 = 30100 + CopterID*2 -1 |
| list | InitPos = [self.LocX,self.LocY,terrain_height] |
| list | InitAng = [0,0,self.Yaw/180*math.pi] |
| list | GpsOrinInit = [0,0,0] |
| t1 = threading.Thread(target=self.AutUpdateLoop, args=()) | |
| int | Interval = 1/UpdateFreq |
| int | nextTime = time.time() |
| lastTime = time.time() | |
| udp_20100 | |
| bool | isRec20100 = True |
| t2 = threading.Thread(target=self.Recv20100Loop, args=()) | |
| udp_30100 | |
| bool | isRec30100 = True |
| t3 = threading.Thread(target=self.Recv30100Loop, args=()) | |
1.14.0