MultiCopterDll类 参考

类 MultiCopterDll 继承关系图:

MultiCopterDll 的协作图:

Public 成员函数
	__init__ (self, CopterID=1, ClassID=-1, MapName='Grasslands', ip='127.0.0.1', LocX=0, LocY=0, Yaw=0, UdpMode=0, useGPS=False, GpsOrin=[0, 0, 0])
	这是类的构造函数，用于初始化 ModelLoad 类的实例。参数的详细含义参考 Bat脚本使用参考
Public 成员函数 继承自 ModelLoad
	CreateVehicle (self, CopterID=1, ClassID=-1, MapName='Grasslands', ip='127.0.0.1', LocX=0, LocY=0, Yaw=0, UdpMode=0, useGPS=False, GpsOrin=[0, 0, 0])
	初始化并配置载具模型。参数的详细含义参考 Bat脚本使用参考
	Updata3Doutput (self)
	用于更新载具模型仿真输出，读取车辆当前的运动状态数据并更新到 out3Ddata 和 outHilData，并与地形数据进行交互。
	SendUpdate3DMap (self, isSetSpeed=False)
	用于向 RflySim3D发送命令，更新 3D 地图或设置RflySim3D仿真速度。
	get3DDataBuf (self)
	提取载具模型的 3D 仿真数据out3Dvect并将其打包，以便通过网络转发给RflySim3D
	Send3DData (self)
	将打包的 3D 数据通过 UDP 发送到端口 20010，用于与 RflySim3D 进行通信
	SendSimData (self)
	将与 Send3DData 同样的 3D 数据发送到端口 30100，用于仿真数据的传输
	SendHILData (self)
	发送硬件在环（HIL）仿真数据到指定的端口，通常用于与飞控系统交互
	SendOutCopter (self)
	发送仿真数据到30100端口，可用于日志记录
	fillList (self, data, inLen, fill=0)
	填充或裁剪一个列表
	StartAutUpdate (self, UpdateFreq=30, speed=-1)
	用于启动自动更新循环，以指定的频率更新仿真状态。
	StopAutUpdate (self)
	用于停止自动更新循环
	AutUpdateLoop (self)
	自动更新循环的核心逻辑，实现持续的仿真更新、数据发送等功能。
	StartExtCtrl (self)
	用于启动外部控制功能，创建两个用于接收外部控制数据的UDP套接字，并开启两个线程来监听数据。
	StopExtCtrl (self)
	停止外部控制，关闭UDP套接字并终止接收线程。
	Recv20100Loop (self)
	线程的主循环，用于接收20100端口的数据并根据控制模式执行相应的控制命令。
	Recv30100Loop (self)
	线程的主循环，用于接收30100端口的数据并根据不同的数据类型执行相应处理。
	DllDestroyModel (self)
	销毁当前加载的仿真模型
	DllReInitModel (self)
	重新初始化仿真模型。
	DllInputSILs (self, in_ints=[0] *8, in_floats=[0] *20)
	将综合模型系统仿真输入数据传递给 DLL，参见 sendSILIntFloat
	DllInputColls (self, in_floats_collision=[0] *20)
	将碰撞数据传递给 DLL，用于仿真中处理碰撞情况，参见 sendColl20d
	DllTerrainIn15d (self, terrain15d=[0] *15)
	输入三维场景的地形高度数据给DLL，用于仿真环境的地形建模，参见 sendTerrIn15d
	DllInitGpsPos (self, gps=[0] *3)
	初始化仿真的 GPS 坐标原点，用于地理位置相关的仿真，参见 sendReGPSOrin
	DllInitPosAngState (self, init_pos_offset=[0, 0, 0], init_ang_offset=[0, 0, 0])
	初始化位置和姿态状态，用于设置仿真对象的初始位置信息和朝向，参见 sendReSimXyzRPYaw
	DllInputDoubCtrls (self, in_doub_ctrls=[0] *28)
	综合模型外部控制指令输入接口，用于传递 28 维的双精度控制指令数据，参见 sendInDoubCtrls
	DllinSIL28d (self, in_doub_ctrls=[0] *28)
	综合模型外部控制指令输入接口，用于传递 28 维的双精度控制指令数据，参见 sendInDoubCtrls
	DllInCtrlExt (self, in_ctrl_ext=[0] *140)
	扩展控制数据，用于支持更高级的控制仿真功能，参见 sendInCtrlExtAll
	DllInFromUE (self, in_from_ue=[0] *32)
	从RflySim3D输入自定义数据到 DLL，用于与外部仿真环境的集成。
	DllInputColls (self, inCll=[0] *20)
	传递 20 维float数组的碰撞数据的接口，用于处理仿真对象之间的碰撞检测。
	DllGetStep0 (self)
	获取仿真的步长，用于确定仿真时间步的大小。如果 DLL 中没有对应的函数，默认返回 0.001
	Dllstep (self)
	执行一次仿真步骤。这是对 DLL 中仿真时间推进的基本调用。
	ModelUpdate (self, step_time)
	手动更新仿真状态的接口
	DlloutVehileInfo60d (self)
	从 DLL 获取 60 维的载具三维信息数据。包括各种飞行器或车辆的状态数据。
	DllOutCopterData (self)
	从 DLL 获取 32 维数据，包括飞行器的传感器读数、状态信息等
	SendPosNED (self, x=0, y=0, z=0, yaw=0)
	发送NED（北东地）地球参考系下的位置控制命令。
	SendPosLocal (self, x=0, y=0, z=0, yaw=0)
	SendVelNED (self, vx=0, vy=0, vz=0, yawRate=0)
	发送NED（北东地）地球参考系下的速度及偏航控制命令。
	SendVelFRD (self, vx=0, vy=0, vz=0, yawRate=0)
	发送FRD(前右下)机体参考系下的速度控制命令。
	SendVelNEDNoYaw (self, northvel=0, eastvel=0, downvel=0)
	发送NED（北东地）地球参考系下的速度及偏航控制命令。

额外继承的成员函数
Public 属性 继承自 ModelLoad
	udp_socket
	isSendExtData
	out3Ddata
	out3Dvect
	outHilData
	outCopterVect
	simSpeed
	dll
	isBroadCast
	isAutoUpdate
	CopterID
	ClassID
	MapName
	LocX
	LocY
	Yaw
	UdpMode
	useGPS
	GpsOrin
	map
	ue
	geo
	ip
	port
	port2
	InitPos
	InitAng
	GpsOrinInit
	t1
	Interval
	nextTime
	lastTime
	udp_20100
	isRec20100
	t2
	udp_30100
	isRec30100
	t3

构造及析构函数说明

__init__()

__init__	(		self,
			dll_name = 1,
			CopterID = -1,
			ClassID = 'Grasslands',
			MapName = '127.0.0.1',
			ip = 0,
			LocX = 0,
			LocY = 0,
			Yaw = 0,
			UdpMode = False,
			useGPS = [0,0,0] )

这是类的构造函数，用于初始化 ModelLoad 类的实例。参数的详细含义参考 Bat脚本使用参考

• 参数

  dll_name	要加载的 DLL 文件的名称。
  CopterID	飞机ID
  ClassID	载具三维样式
  MapName	仿真三维地图名称
  ip	ip地址，默认为本机
  LocX	载具初始X位置，单位m
  LocY	载具初始Y位置，单位m
  Yaw	载具初始yaw角度，设置地图中的初始航向角，单位是度数（degree）。航向角是指在水平面上，相对于北方的方向角。
  UdpMode	选择不同的通信模式（默认为Full）
  useGPS	是否启用GPS模式(默认模式选择直角坐标系)
  GpsOrin	GPS原点坐标，三维数列依次为经度、纬度、海拔高度

重载 ModelLoad .

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

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该类的文档由以下文件生成:

• ctrl/DllSimCtrlAPI.py