类集成了调用受控模型的DLL接口的方法。更多...

Public 成员函数
	__init__ (self, CopterID=1, ip='127.0.0.1')
	构造函数初始化无人机控制接口。
	fillList (self, data, inLen)
	根据需要的长度调整数据列表，以确保其长度符合要求。
	sendCustomData (self, CopterID=0, data=[0] *16, checksum=123456, port=50000, IP='127.0.0.1')
	发送一个包含16维double型数据的自定义数据结构到指定的IP和端口，可用于与Simulink通信。
	sendSILIntFloat (self, inSILInts=[0] 8, inSILFLoats=[0] 20, copterID=-1)
	向 DLL 模型的inSILInts and inSILFLoats接口发送包含整数和浮点数组的数据。
	sendSILIntDouble (self, inSILInts=[0] 8, inSILDoubs=[0] 20, copterID=-1)
	向 DLL 模型的inDoubCtrls接口发送包含整数和双精度浮点数组的数据。
	sendInDoubCtrls (self, inDoubsCtrls=[0] *28, copterID=-1)
	发送一个包含双精度浮点数数组的数据包到模型inDoubCtrls接口，通过UDP。
	sendInCtrlExt (self, inSILInts=[0] 8, inSILFLoats=[0] 20, iDxNum=1, copterID=-1)
	通过UDP发送控制信号到指定无人机的模拟器。
	sendInCtrlExtDoub (self, inDoubsCtrls=[0] *28, iDxNum=1, copterID=-1, update=True)
	通过UDP发送double型控制信号到指定无人机的模拟器端口。
	sendInCtrlExtAll (self, inDoubsCtrls=[0] *140, copterID=-1)
	将一个较长的浮点数向量分段并通过UDP发送到多个控制端口。
	sendModelInParams (self, Bitmask, InParams, copterID=-1)
	通过UDP向CopterSim模型发送仿真参数。
	sendInitInParams (self, Bitmask=0, InParams=[0] *32, copterID=-1)
	发送初始化参数至CopterSim
	sendDynModiParams (self, Bitmask=0, InParams=[0] *64, copterID=-1)
	发送动态参数修改至指定CopterSim模拟器
	sendUE2Coptersim (self, inFromUE=None, copterID=-1)
	用于处理UE（三维环境）和CopterSim DLL模型之间的通信。
	InitTrueDataLoop (self, TargetCopter=-1)
	初始化真实数据接收机制
	EndTrueDataLoop (self)
	结束真实数据接收的循环
	getTrueDataMsg (self)
	从30100串口监听真是数据，更新Pixhawk状态
	sendFloatsColl (self, size=0, velE=[0, 0, 0], ray=[0, 0, 0, 0, 0, 0], posE=[0, 0, 0], copterID=-1)
	发送与无人机碰撞相关的浮点数据到CopterSim DLL模型的inFloatsCollision接口。
	sendColl20d (self, Coll20d=[0] *20, copterID=-1)
	向CopterSim DLL模型的inCollision20d接口发送20维碰撞数据。
	sendTerrIn15d (self, TerrIn15d=[0] *15, copterID=-1)
	向CopterSim DLL模型的TerrainIn15d接口发送15维地形数据。

Public 属性
	ip = ip
	udp_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
	CopterID = CopterID
	out3Ddata = Data3D()
list	outCopterVect = [0]*32
	udp_socketTrue = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
bool	stopFlagTrueData = False
	tTrue = threading.Thread(target=self.getTrueDataMsg, args=())

详细描述

类集成了调用受控模型的DLL接口的方法。

此类通过UDP协议与无人机模拟器进行通信，控制模拟器的操作。

构造及析构函数说明

◆ init()

__init__	(	self,
		CopterID = 1,
		ip = '127.0.0.1' )

构造函数初始化无人机控制接口。

参数

CopterID	初始化时设置的无人机ID，默认值为1。
ip	控制器连接的目标IP地址，默认值为'127.0.0.1'。

解析
    self.ip = ip：
    这行代码将ip参数赋值给self.ip。self指的是对象本身，ip是传入的参数。这表示该对象有一个属性ip，用于存储IP地址。

    self.udp_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)：
    这行代码创建了一个套接字对象，并将其赋值给self.udp_socket。socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)用于创建一个基于IPv4和UDP协议的套接字。

    self.udp_socket.setsockopt(socket.SOL_SOCKET, socket.SO_BROADCAST, 1)：
    这行代码设置了套接字对象的一个选项。它允许套接字发送广播消息。

    self.CopterID = CopterID：
    这行代码将CopterID参数赋值给self.CopterID。这表示该对象有一个属性CopterID，用于存储无人机的ID。

成员函数说明

◆ EndTrueDataLoop()

EndTrueDataLoop ( self )

结束真实数据接收的循环

参数

无

返回
无
```
 End the true data mode
```

◆ fillList()

fillList	(	self,
		data,
		inLen )

根据需要的长度调整数据列表，以确保其长度符合要求。

参数

data	输入的原始数据，可以是numpy数组或列表（维度不定）。
inLen	期望的数据列表维度。

返回: 调整后符合长度要求的数据列表。

    此方法接收数组或列表，根据提供的长度参数进行调整。如果数据长度不足，则填充0；如果数据长度过长，则截断。

    
解析    
    if isinstance(data, np.ndarray):
    首先检查输入的数据data是否为NumPy数组。如果是，将其转换为Python列表。

    if isinstance(data, list) and len(data)==inLen
    接下来检查数据的类型和长度。如果数据是列表且长度与预期的inLen相等，则直接返回数据。

    if isinstance(data, list):
    如果数据是列表，则进一步检查数据的长度。如果列表的长度小于inLen，则在列表末尾添加足够的零，使其长度等于inLen。如果列表的长度大于inLen，则仅保留列表的前inLen个元素。

    else:
    如果数据不是列表，说明数据可能是其他类型（例如整数、浮点数等）。此时将该数据包装成一个列表，并在列表中添加足够的零，使其长度等于inLen。

    return data
    最后返回处理后的数据。

这是这个函数的调用关系图:

◆ getTrueDataMsg()

getTrueDataMsg ( self )

从30100串口监听真是数据，更新Pixhawk状态

参数

无

返回: 无

 Start loop to listen True data from 30100 serial data

这是这个函数的调用关系图:

◆ InitTrueDataLoop()

InitTrueDataLoop	(		self,
			TargetCopter = -1 )

初始化真实数据接收机制

参数

无

返回: 无

 Initialize UDP True data listen loop from CopterSim through 30100 series ports

函数调用图:

◆ sendColl20d()

sendColl20d	(	self,
		Coll20d = [0]*20,
		copterID = -1 )

向CopterSim DLL模型的inCollision20d接口发送20维碰撞数据。

参数

Coll20d	(list or numpy array, optional): 1到20维的碰撞double数据，默认为20个0。
copterID	(int, optional): 指定发送数据的无人机ID。若为非正数，则使用初始化时的无人机ID。

此方法封装了无人机的20维碰撞数据，并通过UDP发送到指定的模拟器端口。
struct Ue4Coll20d {
    int checksum; //校验码1234567880
    int CopterID;
    float inCollision20d[20];
}
struct.pack ii20f        


功能:
根据提供的碰撞数据和无人机ID，封装数据并通过UDP发送。数据格式化为'ii20f'，即两个整数和二十个浮点数。

示例
dll = DllSimCtrlAPI.DllSimCtrlAPI()
dll.sendColl20d([0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0],1)

函数调用图:

◆ sendCustomData()

sendCustomData	(	self,
		CopterID = 0,
		data = [0]*16,
		checksum = 123456,
		port = 50000,
		IP = '127.0.0.1' )

发送一个包含16维double型数据的自定义数据结构到指定的IP和端口，可用于与Simulink通信。

sendCustomData

参数

CopterID	(int): 飞行器的标识ID，默认为0。
data	(list or numpy.array): 可以是1到16维的向量，自定要发送的数据，默认为16个0。
checksum	(int): 用于校验的检验和，默认为123456。
port	(int): 目标端口号，默认为50000。
IP	(str): 目标IP地址，默认为'127.0.0.1'。

Description:
    本方法封装了一个结构体 CustomData，该结构体包含一个整型校验和，一个整型飞行器ID和一个包含16个double类型数据的数组。
    方法首先确保提供的数据向量长度为16，不足时自动补零。
    使用 struct.pack 方法按照 "ii16d" 的格式打包数据，其中 'ii' 表示两个整型数据，'16d' 表示16个双精度浮点数。
    然后通过 UDP socket 发送打包后的数据到指定的 IP 地址和端口。

Note:
    调用此方法前需确保已创建并配置好 udp_socket 对象。

函数调用图:

◆ sendDynModiParams()

sendDynModiParams	(	self,
		Bitmask = 0,
		InParams = [0]*64,
		copterID = -1 )

发送动态参数修改至指定CopterSim模拟器

参数

Bitmask	(int): 一个32位整数，决定InParams中的哪些参数将被修改。每个位代表一个不同的参数，如果一个位被设置为1，那么对应的参数将被修改。
InParams	(list): 64维包含double的列表，代表要修改的参数。
copterID	(int): 发送参数至哪个CopterSim。如果copterID小于或等于0，参数将被发送到与DLLSimCtrlAPI实例关联的Copter。

描述:
    该函数作用为向DLL模型FaultParamAPI.DynModiParams接口传入数据，其中，参数InParams为使用者需要传入DLL模型FaultInParams接口的参数，
    数据类型为double；参数Bitmask为64位无符号的位掩码，用来指定传入到DLL模型DynModiParams接口参数生效的位数，比如当Bitmask为0b01时，
    传入到DLL模型的DynModiParams参数仅第1位有效。

    该函数调用的结构体如下，checksum要求为1234567893。函数预留copterID参数传入位，当函数传入的CopterID大于0时，函数采用传入的
    CopterID，否则取对象本身的CopterID。通过30100+(copterID-1)*2 UDP端口号通讯（copterID从1开始计数）。将函数传入的InParams进行
    长度校正后将结构体相关数据按iiQ64d的格式打包，并通过UDP的方式发出，其中 'ii' 表示2个整型数据（校验位），'Q'表示无符号双长整型，'64d' 
    表示64个双精度浮点数。

    struct PX4DynModiParams{
        int checksum;//1234567893
        int CopterID;
        uint64_t Bitmask;
        double InParams[64];
    };

函数调用图:

◆ sendFloatsColl()

sendFloatsColl	(	self,
		size = 0,
		velE = [0, 0, 0],
		ray = [0, 0, 0, 0, 0, 0],
		posE = [0, 0, 0],
		copterID = -1 )

发送与无人机碰撞相关的浮点数据到CopterSim DLL模型的inFloatsCollision接口。

参数

size	(float): 无人机的尺寸。
velE	(list of float): 3维列表，无人机在东北天坐标系中的速度，格式为[x, y, z]。
ray	(list of float): 6维列表，表示无人机各方向的射线数据，格式为[前, 后, 左, 右, 上, 下]。
posE	(list of float): 3维列表，无人机在东北天坐标系中的位置，格式为[x, y, z]。
copterID	(int): 指定发送数据的无人机ID。若为非正数，则使用初始化时的无人机ID。

此方法封装了与无人机的碰撞相关数据，并通过UDP发送到指定的模拟器端口。
struct Ue4RayTraceDrone {
    int checksum;//校验码1234567890
    int CopterID;
    float size;
    float velE[3];
    float ray[6];//前后左右上下
    float posE[3];
}struct.pack ii13f        




功能:
根据提供的参数，封装数据并通过UDP发送。使用struct.pack格式化数据为'ii13f'，即两个整数和十三个浮点数。

示例：
dll = DllSimCtrlAPI.DllSimCtrlAPI()
dll.sendFloatsColl(1,[0,0,0],[0,0,0,0,0,0],[0,0,0])

◆ sendInCtrlExt()

sendInCtrlExt	(	self,
		inSILInts = [0]*8,
		inSILFLoats = [0]*20,
		iDxNum = 1,
		copterID = -1 )

通过UDP发送控制信号到指定无人机的模拟器。

参数

inSILInts	(list 或 numpy.array): 1到8维包含整数的向量。
inSILFLoats	(list 或 numpy.array): 1到20维包含浮点数的向量。
iDxNum	(int): 指定使用哪一个InCtrlExt端口（1到5之间）。
copterID	(int): 目标无人机ID。如果为-1，则发送到自身ID。

描述:
    该函数作用为向DLL模型inCtrlExt 1-5系列接口中的指定接口传入数据，接口由iDxNum决定，iDxNum=1时表示向DLL模型
    inCtrlExt 1接口传入数据，以此类推，数据类型为8维整型+20维单精度浮点型。

    原理上，该函数调用的结构体格式与DllInDoubCtrls一致，区别在于结构体中的checksum，inCtrlExt 1-5接口对应结构体的checksum
    为1234567800 + iDxNum，另外传入的数据精度及格式也存在区别，该函数传入参数中数据类型为8维整型+20维单精度浮点型，实际发给
    DLL模型为28维double型（注意，DLL模型inCtrlExt系列接口默认设置为float型）。

    函数内容包括，以1234567800 + iDxNum作为校验和传入checksum，函数预留copterID参数传入位，当函数传入的CopterID
    大于0时，函数采用传入的CopterID，否则取对象本身的CopterID。在RflySim平台中，该结构体通过
    30100+(copterID-1)*2 UDP端口号通讯（copterID从1开始计数）。将函数传入的inSILInts和inSILFLoats进行长度
    校正后将结构体相关数据按10i20f的格式打包，并通过UDP的方式发出，其中 '10i' 表示10个整型数据（包括校验和和ID），'20f' 表示
    20个单精度浮点数。

函数调用图:

◆ sendInCtrlExtAll()

sendInCtrlExtAll	(	self,
		inDoubsCtrls = [0]*140,
		copterID = -1 )

将一个较长的浮点数向量分段并通过UDP发送到多个控制端口。

参数

inDoubsCtrls	(list 或 numpy.array): 1到140维包含double的向量。
copterID	(int): 目标无人机ID。如果为-1，则发送到self里的ID。

描述:
    该函数基于sendInCtrlExtDoub()实现，作用为支持DLL模型inCtrlExt 1-5接口数据输入，会将传入的inDoubsCtrls参数按照
    长度分段通过inCtrlExt 1-5接口传入到DLL模型，每段最多28个元素，从inCtrlExt 1 接口开始发送。最后一个端口发送时，
    设置update为True以立即更新，其他端口设置为False。

    具体原理见sendInCtrlExtDoub()函数描述。

函数调用图:

◆ sendInCtrlExtDoub()

sendInCtrlExtDoub	(	self,
		inDoubsCtrls = [0]*28,
		iDxNum = 1,
		copterID = -1,
		update = True )

通过UDP发送double型控制信号到指定无人机的模拟器端口。

参数

inDoubsCtrls	(list 或 numpy.array): 1到28维包含double的向量。
iDxNum	(int): 指定使用哪一个InCtrlExt端口（1到5之间）。
copterID	(int): 目标无人机ID。如果为-1，则发送到自身ID。
update	(bool): 是否立即更新

描述:
    该函数作用为向DLL模型inCtrlExt 1-5系列接口中的指定接口传入数据，接口由iDxNum决定，iDxNum=1时表示向DLL模型
    inCtrlExt 1接口传入数据，以此类推，数据类型为28维双精度浮点型。该函数与sendInCtrlExt()的主要区别在于传入DLL模型
    数据精度与数据格式。

    原理上，该函数调用的结构体格式与DllInDoubCtrls一致，区别在于结构体中的checksum，inCtrlExt 1-5接口对应结构体的checksum
    为1234567800 + iDxNum，传入inDoubsCtrls参数数据类型为28维double型，该数据会传入到DLL模型的inCtrlExt接口。（注意，
    DLL模型inCtrlExt系列接口默认设置为float型，在使用该函数给DLL模型传入数据时，需要将DLL模型inCtrlExt接口数据类型修改为double后重新
    生成DLL函数才会生效）。

    函数内容包括，以1234567800 + iDxNum作为校验和传入checksum，函数预留copterID参数传入位，当函数传入的CopterID
    大于0时，函数采用传入的CopterID，否则取对象本身的CopterID。在RflySim平台中，该结构体通过
    30100+(copterID-1)*2 UDP端口号通讯（copterID从1开始计数）。将函数传入的inDoubsCtrls进行长度
    校正后将结构体相关数据按2i28d的格式打包，并通过UDP的方式发出，其中 '2i' 表示2个整型数据（校验和和ID），'28d' 表示28个双精度浮点数。

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ sendInDoubCtrls()

sendInDoubCtrls	(	self,
		inDoubsCtrls = [0]*28,
		copterID = -1 )

发送一个包含双精度浮点数数组的数据包到模型inDoubCtrls接口，通过UDP。

参数

inDoubsCtrls	(list 或 numpy.array): 1-28维包含双精度浮点数的numpy或list向量。默认为28个零。
copterID	(int): 要发送数据的无人机ID。如果为-1，则默认使用当前实例的无人机ID。

Description:
    该函数作用为向DLL模型的inDoubCtrls传入数据，数据格式为28维double型。

    原理上，该函数封装了一个DllInDoubCtrls结构体的调用方法，结构体定义见下方，该结构体对应了DLL模型的inDoubCtrls输入接口。
    结构体中包含了整形校验和checksum、飞行器序号CopterID、双精度浮点型数组inDoubCtrls[28]。

    函数内容包括：以DllInDoubCtrls结构体的校验和传入checksum，函数预留copterID参数传入位，当函数传入的CopterID大于0时，
    函数采用传入的CopterID，否则取对象本身的CopterID。在RflySim平台中，DllInDoubCtrls结构体通过30100+(copterID-1)*2 UDP
    端口号通讯（copterID从1开始计数）。将函数传入的inSILDoubs进行长度校正后将结构体相关数据按2i28d的格式打包，并通过UDP的方式发出，
    其中 '2i' 表示2个整型数据（校验和和ID），'28d' 表示28个双精度浮点数。

结构体定义：
    struct DllInDoubCtrls{
        int checksum;//校验码1234567897
        int CopterID; // 飞机的ID
        double inDoubCtrls[28];//28维的double型输入
    };

注意:
    确保在调用此方法前已创建并适当配置了udp_socket对象，并且设置了self.ip属性。

函数调用图:

◆ sendInitInParams()

sendInitInParams	(	self,
		Bitmask = 0,
		InParams = [0]*32,
		copterID = -1 )

发送初始化参数至CopterSim

参数

Bitmask	(int, 可选): 一个32位整数，表示要修改的参数。默认值为0。
InParams	(list, 可选): 32维包含double的列表，代表初始化参数。默认值为[0]*32。
copterID	(int, 可选): 要发送参数的CopterSim的ID。默认值为-1，这意味着参数将发送至存储在实例变量CopterID中的CopterSimID。

描述:
    该函数作用为向DLL模型FaultParamAPI.InitInParams接口传入数据，其中，参数InParams为使用者需要传入DLL模型FaultInParams接口的参数，
    数据类型为double；参数Bitmask为32位无符号的位掩码，用来指定传入到DLL模型InitInParams接口参数生效的位数，比如当Bitmask为0b01时，
    传入到DLL模型的InitInParams参数仅第1位有效。

    该函数调用的结构体如下，checksum要求为1234567892。函数预留copterID参数传入位，当函数传入的CopterID大于0时，函数采用传入的
    CopterID，否则取对象本身的CopterID。通过30100+(copterID-1)*2 UDP端口号通讯（copterID从1开始计数）。将函数传入的InParams进行
    长度校正后将结构体相关数据按iI32d的格式打包，并通过UDP的方式发出，其中 'i' 表示1个整型数据（校验位），'I'表示无符号整型，'32d' 
    表示32个双精度浮点数。

    struct PX4ModelInParams{
        int checksum;//1234567891 for PX4ModelInParams, and 1234567892 for PX4InitInParams
        uint32_t Bitmask;
        double InParams[32];
    };          
    
注意:
    - 在此实现中，`checkSum` 参数被设置为1234567892。
    - `PortNum` 基于`copterID`计算。
    - 使用`struct.pack`方法创建`buf`参数。
    - 使用`udp_socket.sendto`方法发送数据。

函数调用图:

◆ sendModelInParams()

sendModelInParams	(	self,
		Bitmask,
		InParams,
		copterID = -1 )

通过UDP向CopterSim模型发送仿真参数。

参数

Bitmask	(uint32): 一个32位无符号的位掩码，指定各种标志或设置。
InParams	(list或numpy.array): 32维包含双精度浮点数的列表或数组。
copterID	(int): 可选；指定目标无人机ID。如果为-1或未提供，则默认为self.CopterID。

描述:
    该函数作用为向DLL模型FaultParamAPI.FaultInParams接口传入数据，其中，参数InParams为使用者需要传入DLL模型FaultInParams接口的参数，
    数据类型为double；参数Bitmask为32位无符号的位掩码，用来指定传入到DLL模型FaultInParams接口参数生效的位数，比如当Bitmask为0b01时，
    传入到DLL模型的FaultInParams参数仅第1位有效。

    该函数调用的结构体如下，checksum要求为1234567891。函数预留copterID参数传入位，当函数传入的CopterID大于0时，函数采用传入的
    CopterID，否则取对象本身的CopterID。通过30100+(copterID-1)*2 UDP端口号通讯（copterID从1开始计数）。将函数传入的InParams进行
    长度校正后将结构体相关数据按iI32d的格式打包，并通过UDP的方式发出，其中 'i' 表示1个整型数据（校验位），'I'表示无符号整型，'32d' 
    表示32个双精度浮点数。

    struct PX4ModelInParams{
        int checksum;//1234567891 for PX4ModelInParams, and 1234567892 for PX4InitInParams
        uint32_t Bitmask;
        double InParams[32];
    };

函数调用图:

◆ sendSILIntDouble()

sendSILIntDouble	(	self,
		inSILInts = [0]*8,
		inSILDoubs = [0]*20,
		copterID = -1 )

向 DLL 模型的inDoubCtrls接口发送包含整数和双精度浮点数组的数据。

参数

inSILInts	(list): 支持1-8维的numpy或list向量
inSILDoubs	(list): 支持1-20维的numpy或list向量
copterID	(int): 指定要发送数据的飞行器ID，默认为-1。

Description:
    该函数作用为向DLL模型的inDoubCtrls接口传入数据，数据格式为前8维整型，后8维双精度浮点型。

    原理上，该函数封装了一个DllInDoubCtrls结构体的调用方法，结构体定义见下方，该结构体对应了DLL模型的inDoubCtrls输入接口。
    结构体中包含了整形校验和checksum、飞行器序号CopterID、双精度浮点型数组inDoubCtrls[28]。

    函数内容包括：以DllInDoubCtrls结构体的校验和传入checksum，函数预留copterID参数传入位，当函数传入的CopterID大于0时，
    函数采用传入的CopterID，否则取对象本身的CopterID。在RflySim平台中，DllInDoubCtrls结构体通过
    30100+(copterID-1)*2 UDP端口号通讯（copterID从1开始计数）。将函数传入的inSILInts和inSILDoubs进行长度
    校正后将结构体相关数据按2i28d的格式打包，并通过UDP的方式发出，其中 '2i' 表示2个整型数据（校验和和ID），'28d' 表示28个双精度浮点数。
    这里以整型+双精度浮点型数据传入参数实际发出的还是28维double型，这样做的目的是为了兼容PX4SILIntFloat结构体前8维整型后20维
    浮点型的数据格式。

结构体定义：
    struct DllInDoubCtrls{
        int checksum;//校验码1234567897
        int CopterID; // 飞机的ID
        double inDoubCtrls[28];//28维的double型输入
    };

Note:
    调用此方法前需确保已创建并配置好 udp_socket 对象及 self.ip 属性已被设定。

函数调用图:

◆ sendSILIntFloat()

sendSILIntFloat	(	self,
		inSILInts = [0]*8,
		inSILFLoats = [0]*20,
		copterID = -1 )

向 DLL 模型的inSILInts and inSILFLoats接口发送包含整数和浮点数组的数据。

参数

inSILInts	(list or numpy.array): 1到8维整数数组，自定数据，默认为8个0。
inSILFLoats	(list or numpy.array): 1到20维浮点数数组，自定数据，默认为20个0。
copterID	(int): 指定要发送数据的飞行器ID，默认为-1。

Description:
    该函数作用为向DLL模型的inSILInts和inSILFloats接口传入数据。

    原理上，该函数封装了一个PX4SILIntFloat结构体的调用方法，结构体定义见下方，该结构体对应了DLL模型的inSILInts
    和inSILFloats输入接口。结构体中包含了整形校验和checksum、飞行器序号CopterID、整型数组inSILInts[8]
    和浮点型数组inSILFLoats[16]。

    函数内容包括：以PX4SILIntFloat结构体的校验和传入checksum，函数预留copterID参数传入位，当函数传入的CopterID
    大于0时，函数采用传入的CopterID，否则取对象本身的CopterID。在RflySim平台中，PX4SILIntFloat结构体通过
    30100+(copterID-1)*2 UDP端口号通讯（copterID从1开始计数）。将函数传入的inSILInts和inSILFLoats进行长度
    校正后将结构体相关数据按10i20f的格式打包，并通过UDP的方式发出，其中 '10i' 表示10个整型数据（包括校验和和ID），'20f' 表示
    20个单精度浮点数。

结构体定义：
    struct PX4SILIntFloat{
        int checksum;//1234567897
        int CopterID;
        int inSILInts[8];
        float inSILFLoats[16];
    };
    
Note:
    调用此方法前需确保已创建并配置好 udp_socket 对象及 self.ip 属性已被设定。

函数调用图:

◆ sendTerrIn15d()

sendTerrIn15d	(	self,
		TerrIn15d = [0]*15,
		copterID = -1 )

向CopterSim DLL模型的TerrainIn15d接口发送15维地形数据。

参数

TerrIn15d	(list or numpy array, optional): 1到15维地形浮点数据，默认为15个0。
copterID	(int, optional): 指定发送数据的无人机ID。若为非正数，则使用初始化时的无人机ID。

此方法封装了无人机的15维地形数据，并通过UDP发送到指定的模拟器端口。        


功能:
根据提供的地形数据和无人机ID，封装数据并通过UDP发送。数据格式化为'ii15f'，即两个整数和十五个浮点数。

示例
dll = DllSimCtrlAPI.DllSimCtrlAPI()
dll.sendTerrIn15d([0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0],1)

函数调用图:

◆ sendUE2Coptersim()

sendUE2Coptersim	(	self,
		inFromUE = None,
		copterID = -1 )

用于处理UE（三维环境）和CopterSim DLL模型之间的通信。

参数

inFromUE	(list of float, optional): 32维双精度浮点数列表。RflySim3D发送到CopterSim的数据
copterID	(int, optional): 将数据发送到的无人机的ID。如果小于或等于零，则发送到初始化时设置的无人机ID。

根据无人机ID通过UDP将结构化数据打包并发送到dll模型。
struct UEToCopterDataD{
    int checksum; //1234567899为校验ID
    int CopterID; //发出本消息的飞机ID
    double inFromUE[32]; //通过蓝图发出的数据
}
struct.pack ii32d            
    

示例:
    dll = DllSimCtrlAPI.DllSimCtrlAPI()
    dll.sendUE2Coptersim([0.1]*32,1)

该类的文档由以下文件生成:

ctrl/DllSimCtrlAPI.py

Public 成员函数

Public 属性

详细描述

构造及析构函数说明

◆ __init__()

成员函数说明

◆ EndTrueDataLoop()

◆ fillList()

◆ getTrueDataMsg()

◆ InitTrueDataLoop()

◆ sendColl20d()

◆ sendCustomData()

◆ sendDynModiParams()

◆ sendFloatsColl()

◆ sendInCtrlExt()

◆ sendInCtrlExtAll()

◆ sendInCtrlExtDoub()

◆ sendInDoubCtrls()

◆ sendInitInParams()

◆ sendModelInParams()

◆ sendSILIntDouble()

◆ sendSILIntFloat()

◆ sendTerrIn15d()

◆ sendUE2Coptersim()

◆ init()