Data3D类 参考

仿真绝对数据接口类 更多...

Public 成员函数
	__init__ (self, copter_data=None, CopterID=-1, ClassID=-1)
	构造函数
	update (self, copter_data, CopterID=-1, ClassID=-1)
	由copter_data更新状态变量
	updateUdp (self, UIV)
	由UIV更新状态变量

Public 属性
int	CopterID = 0
int	vehicleType = 0
int	runnedTime = 0
list	VelE = [0,0,0]
list	PosE = [0,0,0]
list	AngEuler = [0,0,0]
list	AngQuatern = [1,0,0,0]
list	MotorRPMS = [0]*8
list	AccB = [0,0,0]
list	RateB = [0,0,0]
list	PosGPS = [0,0,0]
list	reserved = [0]*7

详细描述

仿真绝对数据接口类

用于存储和更新与载具（如无人机）相关的三维运动和状态数据。

构造及析构函数说明

__init__()

__init__	(		self,
			copter_data = None,
			CopterID = -1,
			ClassID = -1 )

构造函数

• 参数

  copter_data	默认值为 None，是一个包含飞行器数据的列表。
  CopterID	飞行器的ID，默认值为 -1。
  ClassID	载具三维样式ID，默认值为 -1。

  解析
      如果提供了 copter_data，则调用 update 方法进行初始化。
      否则，初始化所有成员变量为默认值。
      初始化的成员变量包括飞行器ID、三维样式、运行时间、速度、位置、姿态（欧拉角和四元数）、电机转速、加速度、角速度、GPS位置以及一些保留数据。
  

函数调用图:

成员函数说明

update()

update	(		self,
			copter_data,
			CopterID = -1,
			ClassID = -1 )

由copter_data更新状态变量

• 参数

  copter_data	默认值为 None，是一个包含飞行器数据的列表。
  CopterID	飞行器的ID，默认值为 -1。
  ClassID	载具三维样式ID，默认值为 -1。

  解析
      根据传入的 CopterID 和 ClassID，决定是否使用 copter_data 中的数据更新三维样式和飞机ID。
      更新所有的状态变量：包括运行时间、速度、位置、姿态（欧拉角和四元数）、电机转速、加速度、角速度、GPS位置以及保留数据。
  

这是这个函数的调用关系图:

updateUdp()

updateUdp	(		self,
			UIV )

由UIV更新状态变量

• 参数

  UIV	是一个包含飞行器更新数据的列表。

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该类的文档由以下文件生成:

• ctrl/DllSimCtrlAPI.py