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| | __init__ (self) |
| | 构造函数，初始化ReqCopterSim类的实例。 开始监听20005端口以获取CopterID的 RflyTimeStmp
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| | getLocalIp (self) |
| | 获取本地IP地址。
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| | isValidIp (self, address) |
| | 检查给定的IP地址是否有效。
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| | get_all_ip (self) |
| | 获取本机所有 IP 地址
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| | isIpLocal (self, IP) |
| | 判断IP地址是否为本地IP
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| | updateSimMsg (self) |
| | 更新模拟消息。
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| | getSimIpList (self) |
| | 获取CopterSim IP列表。
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| | getSimIpID (self, CopterID=1) |
| | 根据CopterID获取其IP地址。
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| | getHostIP (self) |
| | 获取主机IP地址。
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| | sendReCopterSim (self, CopterID=1, isReqIP=1, UDP_mode=-1, isXyYaw=0, xyYaw=[0, 0, 0], isZRP=0, zRollPitch=[0, 0, 0], otherParams=[0, 0, 0, 0]) |
| | 请求初始化指定的CopterSim。
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| | sendReDllMap (self, CopterID=0, dllOrMap=-1, index=-1, name='') |
| | 请求更改CopterSim的DLL模型和地图。
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| | sendReSimDllName (self, CopterID=1, name='') |
| | 请求通过名称更改CopterSim的DLL模型。
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| | sendReSimDllIdx (self, CopterID=1, index=-1) |
| | 请求通过索引更改CopterSim的DLL模型。
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| | sendReSimMapName (self, CopterID=1, name='') |
| | 请求通过名称更改CopterSim的地图。
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| | sendReSimMapIdx (self, CopterID=1, index=-1) |
| | 请求通过索引更改CopterSim的地图。
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| | sendReSimIP (self, CopterID=1) |
| | 请求指定的CopterSim向主机计算机发送数据。
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| | sendReSimUdpMode (self, CopterID=1, UDP_mode=-1) |
| | 请求指定的CopterSim将UDP模式更改为指定的值。
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| | sendReSimXYyaw (self, CopterID=1, xyYaw=[0, 0, 0]) |
| | 请求指定的CopterSim将xyYaw更改为指定的值。
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| | sendReGPSOrin (self, CopterID=1, LLA=[0, 0, 0]) |
| | 请求指定的CopterSim将GPS原点更改为指定的值。
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| | sendReGPSPos (self, CopterID=1, lat=0, lon=0, yaw=0) |
| | 请求指定的CopterSim将位置更改为指定的GPS值。
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| | sendEnGpsMode (self, CopterID=1) |
| | 请求指定的CopterSim切换到GPS显示模式。
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| | sendEnXyMode (self, CopterID=1) |
| | 请求指定的CopterSim切换到xy显示模式。
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| | sendReSimXyzRPYaw (self, CopterID=1, Xyz=[0, 0, 0], RPYaw=[0, 0, 0]) |
| | 请求指定的CopterSim将Xyz和RollPitchYaw更改为指定的值。
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| sendReCopterSim |
( |
| self, |
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| CopterID = 1, |
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| isReqIP = 1, |
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| UDP_mode = -1, |
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| isXyYaw = 0, |
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| xyYaw = [0,0,0], |
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| isZRP = 0, |
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| zRollPitch = [0,0,0], |
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| otherParams = [0,0,0,0] ) |
请求初始化指定的CopterSim。
- 参数
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| CopterID | 要发送命令的Copter的ID。默认值为1。 |
| isReqIP | 表示是否进行IP请求。小于等于0表示不发响应，大于0表示将进行请求。默认值为1。 |
| UDP_mode | 设置UDP模式。小于0表示不发响应，大于等于0将UDP模式设置为指定值。默认值为-1。 |
| isXyYaw | 表示是否使用XY和Yaw值。小于等于0表示不发响应，大于0表示将使用这些值。默认值为0。 |
| xyYaw | 一个列表，包含XY坐标和Yaw角度。默认值为[0, 0, 0]。 |
| isZRP | 表示是否使用Z、Roll和Pitch值。小于等于0表示不发响应，大于0表示将使用这些值。默认值为0。 |
| zRollPitch | 一个列表，包含Z、Roll和Pitch值。默认值为[0, 0, 0]。 |
| otherParams | 一个列表，用于保留未来使用的其他参数。默认值为[0, 0, 0, 0]。 |
此方法根据指定的参数构建一条消息，并将其发送到指定的Copter。
如果isReqIP大于0且Copter的IP地址为127.0.0.1，则将isReqIP的值设置为0。 消息然后发送到组播地址224.0.0.10上的端口20002。如果isFalseMulti为真且Copter的IP地址不为空， 则消息还将直接发送到Copter的IP地址上的端口20002。
struct reCopterSimMsg{
int checksum; //数据校验位1234567，用于校验数据是否正确
int CopterID;// 请求的CopterID，用于校验请求是否正确。
int8_t isReqIP; //如果<=0则不响应，如果>0则勾选联机勾选，且将飞控数据发给本电脑IP（发送本请求消息的电脑）
int8_t isXyYaw; //如果<=0则不响应，如果>0，则使用后面xyYaw的值，重新部署飞机位置
int8_t isZRP; // 如果<=0则不响应（默认z会贴合地形，rollPitch会变为0），如果>0，则使用zRollPitch的值部署飞机位姿。本接口可以让飞机初始化在空中
int8_t UDP_mode; //如果<0，则不响应。如果>=0，则修改UDP模式为指定值。
uint8_t otherParams[4]; //保留位其他参数，留给将来使用。
float zRollPitch[3]; //zRollPitch的初始值，单位米和度，z向下为正
float yaw;// 初始偏航角，单位度
double xy[2]; // 初始xy的值，支持双精度大地图，单位米，北东地
}; //2i4b4B4f2d
if isXyYaw==2: configure GPS Origin through lat: xy[0] lon: xy[1] alt: yaw
if isXyYaw==3: configure GPS pos through lat: xy[0] lon: xy[1] yaw
函数调用图:
1.11.0