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类 ModelLoad 继承关系图:

Public 成员函数
	__init__ (self, dll_name, CopterID=1, ClassID=-1, MapName='Grasslands', ip='127.0.0.1', LocX=0, LocY=0, Yaw=0, UdpMode=0, useGPS=False, GpsOrin=[0, 0, 0])
	这是类的构造函数，用于初始化 ModelLoad 类的实例。参数的详细含义参考 Bat脚本使用参考
	CreateVehicle (self, CopterID=1, ClassID=-1, MapName='Grasslands', ip='127.0.0.1', LocX=0, LocY=0, Yaw=0, UdpMode=0, useGPS=False, GpsOrin=[0, 0, 0])
	初始化并配置载具模型。参数的详细含义参考 Bat脚本使用参考
	Updata3Doutput (self)
	用于更新载具模型仿真输出，读取车辆当前的运动状态数据并更新到 out3Ddata 和 outHilData，并与地形数据进行交互。
	SendUpdate3DMap (self, isSetSpeed=False)
	用于向 RflySim3D发送命令，更新 3D 地图或设置RflySim3D仿真速度。
	get3DDataBuf (self)
	提取载具模型的 3D 仿真数据out3Dvect并将其打包，以便通过网络转发给RflySim3D
	Send3DData (self)
	将打包的 3D 数据通过 UDP 发送到端口 20010，用于与 RflySim3D 进行通信
	SendSimData (self)
	将与 Send3DData 同样的 3D 数据发送到端口 30100，用于仿真数据的传输
	SendHILData (self)
	发送硬件在环（HIL）仿真数据到指定的端口，通常用于与飞控系统交互
	SendOutCopter (self)
	发送仿真数据到30100端口，可用于日志记录
	fillList (self, data, inLen, fill=0)
	填充或裁剪一个列表
	StartAutUpdate (self, UpdateFreq=30, speed=-1)
	用于启动自动更新循环，以指定的频率更新仿真状态。
	StopAutUpdate (self)
	用于停止自动更新循环
	AutUpdateLoop (self)
	自动更新循环的核心逻辑，实现持续的仿真更新、数据发送等功能。
	StartExtCtrl (self)
	用于启动外部控制功能，创建两个用于接收外部控制数据的UDP套接字，并开启两个线程来监听数据。
	StopExtCtrl (self)
	停止外部控制，关闭UDP套接字并终止接收线程。
	Recv20100Loop (self)
	线程的主循环，用于接收20100端口的数据并根据控制模式执行相应的控制命令。
	Recv30100Loop (self)
	线程的主循环，用于接收30100端口的数据并根据不同的数据类型执行相应处理。
	DllDestroyModel (self)
	销毁当前加载的仿真模型
	DllReInitModel (self)
	重新初始化仿真模型。
	DllInputSILs (self, in_ints=[0] 8, in_floats=[0] 20)
	将综合模型系统仿真输入数据传递给 DLL，参见 sendSILIntFloat
	DllInputColls (self, in_floats_collision=[0] *20)
	将碰撞数据传递给 DLL，用于仿真中处理碰撞情况，参见 sendColl20d
	DllTerrainIn15d (self, terrain15d=[0] *15)
	输入三维场景的地形高度数据给DLL，用于仿真环境的地形建模，参见 sendTerrIn15d
	DllInitGpsPos (self, gps=[0] *3)
	初始化仿真的 GPS 坐标原点，用于地理位置相关的仿真，参见 sendReGPSOrin
	DllInitPosAngState (self, init_pos_offset=[0, 0, 0], init_ang_offset=[0, 0, 0])
	初始化位置和姿态状态，用于设置仿真对象的初始位置信息和朝向，参见 sendReSimXyzRPYaw
	DllInputDoubCtrls (self, in_doub_ctrls=[0] *28)
	综合模型外部控制指令输入接口，用于传递 28 维的双精度控制指令数据，参见 sendInDoubCtrls
	DllinSIL28d (self, in_doub_ctrls=[0] *28)
	综合模型外部控制指令输入接口，用于传递 28 维的双精度控制指令数据，参见 sendInDoubCtrls
	DllInCtrlExt (self, in_ctrl_ext=[0] *140)
	扩展控制数据，用于支持更高级的控制仿真功能，参见 sendInCtrlExtAll
	DllInFromUE (self, in_from_ue=[0] *32)
	从RflySim3D输入自定义数据到 DLL，用于与外部仿真环境的集成。
	DllInputColls (self, inCll=[0] *20)
	传递 20 维float数组的碰撞数据的接口，用于处理仿真对象之间的碰撞检测。
	DllGetStep0 (self)
	获取仿真的步长，用于确定仿真时间步的大小。如果 DLL 中没有对应的函数，默认返回 0.001
	Dllstep (self)
	执行一次仿真步骤。这是对 DLL 中仿真时间推进的基本调用。
	ModelUpdate (self, step_time)
	手动更新仿真状态的接口
	DlloutVehileInfo60d (self)
	从 DLL 获取 60 维的载具三维信息数据。包括各种飞行器或车辆的状态数据。
	DllOutCopterData (self)
	从 DLL 获取 32 维数据，包括飞行器的传感器读数、状态信息等
	SendPosNED (self, x=0, y=0, z=0, yaw=0)
	发送NED（北东地）地球参考系下的位置控制命令。
	SendPosLocal (self, x=0, y=0, z=0, yaw=0)
	SendVelNED (self, vx=0, vy=0, vz=0, yawRate=0)
	发送NED（北东地）地球参考系下的速度及偏航控制命令。
	SendVelFRD (self, vx=0, vy=0, vz=0, yawRate=0)
	发送FRD(前右下)机体参考系下的速度控制命令。
	SendVelNEDNoYaw (self, northvel=0, eastvel=0, downvel=0)
	发送NED（北东地）地球参考系下的速度及偏航控制命令。

Public 属性
	udp_socket
bool	isSendExtData = False
	out3Ddata = Data3D()
list	out3Dvect = [0]*60
	outHilData = DataHIL()
list	outCopterVect = [0]*32
int	simSpeed = 1
	dll = ctypes.CDLL(dll_full_name)
bool	isBroadCast = False
bool	isAutoUpdate = False
	CopterID = CopterID
	ClassID = ClassID
	MapName = MapName
	LocX = LocX
	LocY = LocY
	Yaw = Yaw
	UdpMode = UdpMode
	useGPS = useGPS
list	GpsOrin = [40.1540302,116.2593683,50.0]
	map = UEMapServe.UEMapServe(MapName)
	ue = UE4CtrlAPI.UE4CtrlAPI(ip)
	geo = EarthModel.EarthModel()
	ip = ip
int	port = 20100 + CopterID*2 -1
int	port2 = 30100 + CopterID*2 -1
list	InitPos = [self.LocX,self.LocY,terrain_height]
list	InitAng = [0,0,self.Yaw/180*math.pi]
list	GpsOrinInit = [0,0,0]
	t1 = threading.Thread(target=self.AutUpdateLoop, args=())
int	Interval = 1/UpdateFreq
int	nextTime = time.time()
	lastTime = time.time()
	udp_20100
bool	isRec20100 = True
	t2 = threading.Thread(target=self.Recv20100Loop, args=())
	udp_30100
bool	isRec30100 = True
	t3 = threading.Thread(target=self.Recv30100Loop, args=())

详细描述

DLL文件外部加载接口类

用于加载和初始化一个指定的 DLL 文件（动态链接库）

构造及析构函数说明

◆ init()

__init__	(	self,
		dll_name,
		CopterID = 1,
		ClassID = -1,
		MapName = 'Grasslands',
		ip = '127.0.0.1',
		LocX = 0,
		LocY = 0,
		Yaw = 0,
		UdpMode = 0,
		useGPS = False,
		GpsOrin = [0,0,0] )

这是类的构造函数，用于初始化 ModelLoad 类的实例。参数的详细含义参考 Bat脚本使用参考

参数

dll_name	要加载的 DLL 文件的名称。
CopterID	飞机ID
ClassID	载具三维样式
MapName	仿真三维地图名称
ip	ip地址，默认为本机
LocX	载具初始X位置，单位m
LocY	载具初始Y位置，单位m
Yaw	载具初始yaw角度，设置地图中的初始航向角，单位是度数（degree）。航向角是指在水平面上，相对于北方的方向角。
UdpMode	选择不同的通信模式（默认为Full）
useGPS	是否启用GPS模式(默认模式选择直角坐标系)
GpsOrin	GPS原点坐标，三维数列依次为经度、纬度、海拔高度

函数调用图:

成员函数说明

◆ AutUpdateLoop()

AutUpdateLoop ( self )

自动更新循环的核心逻辑，实现持续的仿真更新、数据发送等功能。

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ CreateVehicle()

CreateVehicle	(	self,
		CopterID = 1,
		ClassID = -1,
		MapName = 'Grasslands',
		ip = '127.0.0.1',
		LocX = 0,
		LocY = 0,
		Yaw = 0,
		UdpMode = 0,
		useGPS = False,
		GpsOrin = [0,0,0] )

初始化并配置载具模型。参数的详细含义参考 Bat脚本使用参考

参数

dll_name	要加载的 DLL 文件的名称。
CopterID	飞机ID
ClassID	载具三维样式
MapName	仿真三维地图名称
ip	ip地址，默认为本机
LocX	载具初始X位置，单位m
LocY	载具初始Y位置，单位m
Yaw	载具初始yaw角度，设置地图中的初始航向角，单位是度数（degree）。航向角是指在水平面上，相对于北方的方向角。
UdpMode	选择不同的通信模式（默认为Full）
useGPS	是否启用GPS模式(默认模式选择直角坐标系)
GpsOrin	GPS原点坐标，三维数列依次为经度、纬度、海拔高度，启用GPS模式后起作用

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ DllDestroyModel()

DllDestroyModel ( self )

销毁当前加载的仿真模型

销毁模型

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ DllGetStep0()

DllGetStep0 ( self )

获取仿真的步长，用于确定仿真时间步的大小。如果 DLL 中没有对应的函数，默认返回 0.001

获取步长

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ DllInCtrlExt()

DllInCtrlExt	(		self,
			in_ctrl_ext = [0]*140 )

扩展控制数据，用于支持更高级的控制仿真功能，参见 sendInCtrlExtAll

参数

in_ctrl_ext 最高140 维浮点型的扩展控制数据
```
输入故障注入数据
```

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ DllInFromUE()

DllInFromUE	(		self,
			in_from_ue = [0]*32 )

从RflySim3D输入自定义数据到 DLL，用于与外部仿真环境的集成。

参数

in_from_ue 最高32 维double型列表，来自RflySim3D的数据
```
输入UE数据给DLL
```

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ DllInitGpsPos()

DllInitGpsPos	(		self,
			gps = [0]*3 )

初始化仿真的 GPS 坐标原点，用于地理位置相关的仿真，参见 sendReGPSOrin

参数

gps 三维浮点数列,依次为经度、纬度、海拔高度
```
输入GPS坐标的原点值
```

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ DllInitPosAngState()

DllInitPosAngState	(	self,
		init_pos_offset = [0,0,0],
		init_ang_offset = [0,0,0] )

初始化位置和姿态状态，用于设置仿真对象的初始位置信息和朝向，参见 sendReSimXyzRPYaw

参数

init_pos_offset 3维浮点列表，初始化位置状态

init_ang_offset 3维浮点列表，初始化角度状态
```
初始化位置和角度状态
```

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ DllInputColls() [1/2]

DllInputColls	(		self,
			in_floats_collision = [0]*20 )

将碰撞数据传递给 DLL，用于仿真中处理碰撞情况，参见 sendColl20d

参数

in_floats_collision 最多20 维的浮点数组，传输碰撞数据
```
输入Collision数据
```

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ DllInputColls() [2/2]

DllInputColls	(		self,
			inCll = [0]*20 )

传递 20 维float数组的碰撞数据的接口，用于处理仿真对象之间的碰撞检测。

参数

inCll 最高20 维float数组的碰撞数据
```
输入碰撞数据给DLL
```

函数调用图:

◆ DllInputDoubCtrls()

DllInputDoubCtrls	(		self,
			in_doub_ctrls = [0]*28 )

综合模型外部控制指令输入接口，用于传递 28 维的双精度控制指令数据，参见 sendInDoubCtrls

参数

in_doub_ctrls 最高28 维的double控制指令数据
```
输入控制指令数据
```

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ DllInputSILs()

DllInputSILs	(	self,
		in_ints = [0]*8,
		in_floats = [0]*20 )

将综合模型系统仿真输入数据传递给 DLL，参见 sendSILIntFloat

参数

in_ints 最高8维整型数组，主要用于传递系统状态

in_floats 最高20维浮点型数组，主要用于传递系统状态
```
输入SIL数据
```

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ DllinSIL28d()

DllinSIL28d	(		self,
			in_doub_ctrls = [0]*28 )

综合模型外部控制指令输入接口，用于传递 28 维的双精度控制指令数据，参见 sendInDoubCtrls

参数

in_doub_ctrls 最高28 维的double控制指令数据

输入控制指令数据

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ DllOutCopterData()

DllOutCopterData ( self )

从 DLL 获取 32 维数据，包括飞行器的传感器读数、状态信息等

返回
返回的数据是一个 32 元素的 Python 列表

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ DlloutVehileInfo60d()

DlloutVehileInfo60d ( self )

从 DLL 获取 60 维的载具三维信息数据。包括各种飞行器或车辆的状态数据。

返回
返回的数据是一个 60 维Python 列表。

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ DllReInitModel()

DllReInitModel ( self )

重新初始化仿真模型。

初始化模型

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ Dllstep()

Dllstep ( self )

执行一次仿真步骤。这是对 DLL 中仿真时间推进的基本调用。

执行仿真步骤

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ DllTerrainIn15d()

DllTerrainIn15d	(		self,
			terrain15d = [0]*15 )

输入三维场景的地形高度数据给DLL，用于仿真环境的地形建模，参见 sendTerrIn15d

参数

terrain15d 最多15 维double型数据，地形高度数据
```
输入地形高度数据
```

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ fillList()

fillList	(	self,
		data,
		inLen,
		fill = 0 )

填充或裁剪一个列表

参数

data 数据

inLen 指定数据长度

fill（默认值为0）填充值

返回
裁剪或者填充到长度为inLen的data

这是这个函数的调用关系图:

◆ get3DDataBuf()

get3DDataBuf ( self )

提取载具模型的 3D 仿真数据out3Dvect并将其打包，以便通过网络转发给RflySim3D

这是这个函数的调用关系图:

◆ ModelUpdate()

ModelUpdate	(		self,
			step_time )

手动更新仿真状态的接口

参数

step_time 执行仿真步骤以推进仿真 step_time 秒

首先获取仿真步长（ DllGetStep0 ），然后根据给定的时间 step_time 和步长计算需要执行的步骤数 num_steps，并调用 Dllstep 完成这些步骤。最后，调用 Updata3Doutput 更新输出信息。

执行仿真步骤，仿真step_time秒

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ Recv20100Loop()

Recv20100Loop ( self )

线程的主循环，用于接收20100端口的数据并根据控制模式执行相应的控制命令。

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ Recv30100Loop()

Recv30100Loop ( self )

线程的主循环，用于接收30100端口的数据并根据不同的数据类型执行相应处理。

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ Send3DData()

Send3DData ( self )

将打包的 3D 数据通过 UDP 发送到端口 20010，用于与 RflySim3D 进行通信

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ SendHILData()

SendHILData ( self )

发送硬件在环（HIL）仿真数据到指定的端口，通常用于与飞控系统交互

这是这个函数的调用关系图:

◆ SendOutCopter()

SendOutCopter ( self )

发送仿真数据到30100端口，可用于日志记录

这是这个函数的调用关系图:

◆ SendPosNED()

SendPosNED	(	self,
		x = 0,
		y = 0,
		z = 0,
		yaw = 0 )

发送NED（北东地）地球参考系下的位置控制命令。

参数

x NED坐标系下的x坐标偏移值

y NED坐标系下的y坐标偏移值

z NED坐标系下的z坐标偏移值

yaw 偏航角度

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ SendSimData()

SendSimData ( self )

将与 Send3DData 同样的 3D 数据发送到端口 30100，用于仿真数据的传输

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ SendUpdate3DMap()

SendUpdate3DMap	(		self,
			isSetSpeed = False )

用于向 RflySim3D发送命令，更新 3D 地图或设置RflySim3D仿真速度。

参数

isSetSpeed 是否启用加速仿真。

这是这个函数的调用关系图:

◆ SendVelFRD()

SendVelFRD	(	self,
		vx = 0,
		vy = 0,
		vz = 0,
		yawRate = 0 )

发送FRD(前右下)机体参考系下的速度控制命令。

参数

vx FRD坐标系下的x方向速度

vy FRD坐标系下的y方向速度

vz FRD坐标系下的z方向速度

yawRate 偏航角速度

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ SendVelNED()

SendVelNED	(	self,
		vx = 0,
		vy = 0,
		vz = 0,
		yawRate = 0 )

发送NED（北东地）地球参考系下的速度及偏航控制命令。

参数

vx NED坐标系下的x方向速度

vy NED坐标系下的y方向速度

vz NED坐标系下的z方向速度

yawRate 偏航角速度

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ SendVelNEDNoYaw()

SendVelNEDNoYaw	(	self,
		northvel = 0,
		eastvel = 0,
		downvel = 0 )

发送NED（北东地）地球参考系下的速度及偏航控制命令。

参数

northvel NED坐标系下的x方向速度

eastvel NED坐标系下的y方向速度

downvel NED坐标系下的z方向速度

函数调用图:

◆ StartAutUpdate()

StartAutUpdate	(	self,
		UpdateFreq = 30,
		speed = -1 )

用于启动自动更新循环，以指定的频率更新仿真状态。

参数

UpdateFreq 更新频率，默认为30hz

speed 仿真速度倍数，默认为-1，使用默认仿真速度

函数调用图:

◆ StartExtCtrl()

StartExtCtrl ( self )

用于启动外部控制功能，创建两个用于接收外部控制数据的UDP套接字，并开启两个线程来监听数据。

函数调用图:

◆ StopAutUpdate()

StopAutUpdate ( self )

用于停止自动更新循环

◆ StopExtCtrl()

StopExtCtrl ( self )

停止外部控制，关闭UDP套接字并终止接收线程。

◆ Updata3Doutput()

Updata3Doutput ( self )

用于更新载具模型仿真输出，读取车辆当前的运动状态数据并更新到 out3Ddata 和 outHilData，并与地形数据进行交互。

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

类成员变量说明

◆ udp_20100

udp_20100

初始值:

=  socket.socket(
            socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM
        )

◆ udp_30100

udp_30100

初始值:

=  socket.socket(
            socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM
        )

◆ udp_socket

udp_socket

初始值:

=  socket.socket(
            socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM
        )

该类的文档由以下文件生成:

ctrl/DllSimCtrlAPI.py

init_pos_offset	3维浮点列表，初始化位置状态
init_ang_offset	3维浮点列表，初始化角度状态

in_ints	最高8维整型数组，主要用于传递系统状态
in_floats	最高20维浮点型数组，主要用于传递系统状态

data	数据
inLen	指定数据长度
fill（默认值为0）	填充值

x	NED坐标系下的x坐标偏移值
y	NED坐标系下的y坐标偏移值
z	NED坐标系下的z坐标偏移值
yaw	偏航角度

vx	FRD坐标系下的x方向速度
vy	FRD坐标系下的y方向速度
vz	FRD坐标系下的z方向速度
yawRate	偏航角速度

vx	NED坐标系下的x方向速度
vy	NED坐标系下的y方向速度
vz	NED坐标系下的z方向速度
yawRate	偏航角速度

northvel	NED坐标系下的x方向速度
eastvel	NED坐标系下的y方向速度
downvel	NED坐标系下的z方向速度

UpdateFreq	更新频率，默认为30hz
speed	仿真速度倍数，默认为-1，使用默认仿真速度

Public 成员函数

Public 属性

详细描述

构造及析构函数说明

◆ __init__()

成员函数说明

◆ AutUpdateLoop()

◆ CreateVehicle()

◆ DllDestroyModel()

◆ DllGetStep0()

◆ DllInCtrlExt()

◆ DllInFromUE()

◆ DllInitGpsPos()

◆ DllInitPosAngState()

◆ DllInputColls() [1/2]

◆ DllInputColls() [2/2]

◆ DllInputDoubCtrls()

◆ DllInputSILs()

◆ DllinSIL28d()

◆ DllOutCopterData()

◆ DlloutVehileInfo60d()

◆ DllReInitModel()

◆ Dllstep()

◆ DllTerrainIn15d()

◆ fillList()

◆ get3DDataBuf()

◆ ModelUpdate()

◆ Recv20100Loop()

◆ Recv30100Loop()

◆ Send3DData()

◆ SendHILData()

◆ SendOutCopter()

◆ SendPosNED()

◆ SendSimData()

◆ SendUpdate3DMap()

◆ SendVelFRD()

◆ SendVelNED()

◆ SendVelNEDNoYaw()

◆ StartAutUpdate()

◆ StartExtCtrl()

◆ StopAutUpdate()

◆ StopExtCtrl()

◆ Updata3Doutput()

类成员变量说明

◆ udp_20100

◆ udp_30100

◆ udp_socket

◆ init()