imuDataCopter结构体类，用于从 CopterSim 接收 IMU 数据，并将这些数据发布到 ROS 话题上更多...

Public 成员函数
	__init__ (self, imu_name="/rflysim/imu", node=None)
	imuDataCopter的构造函数
	AlignTime (self, img_time)
	用于与图像时间对齐
	Imu2ros (self, node=None)
	用于将IMU数据发布到ROS话题。它根据当前使用的是ROS1还是ROS2，设置时间戳和IMU数据，然后发布这些数据

Public 属性
int	checksum = 1234567898
int	seq = 0
int	timestmp = 0
list	acc = [0, 0, 0]
list	rate = [0, 0, 0]
int	imuStmp = 0
int	rflyStartStmp = 0
int	time_record = -1
bool	isUseTimeAlign = True
	ns = rospy.get_namespace()
	imu_pub = rospy.Publisher(imu_name, sensor.Imu, queue_size=1)
	rostime = rospy.Time.now()
	time_queue = Queue()
int	newest_time_img = -1
int	test_imu_time = 0
int	test_sum = 0
int	count = 0
	ros_imu = sensor.Imu()
str	imu_frame_id = "imu"

详细描述

imuDataCopter结构体类，用于从 CopterSim 接收 IMU 数据，并将这些数据发布到 ROS 话题上

This is a class (C++ struct) for IMU data receive from CopterSim
# struct imuDataCopter{
#     int checksum; //数据校验位1234567898
#     int seq; //消息序号
#     double timestmp;//时间戳
#     float acc[3];
#     float rate[3];
# }   //2i1d6f

构造及析构函数说明

◆ init()

__init__	(	self,
		imu_name = "/rflysim/imu",
		node = None )

imuDataCopter的构造函数

参数

初始化类属性，包括校验和、序号、时间戳、加速度和速率等

成员函数说明

◆ AlignTime()

AlignTime	(		self,
			img_time )

用于与图像时间对齐

◆ Imu2ros()

Imu2ros	(		self,
			node = None )

用于将IMU数据发布到ROS话题。它根据当前使用的是ROS1还是ROS2，设置时间戳和IMU数据，然后发布这些数据

参数

xxx_covariance是指xxx的协方差矩阵

该类的文档由以下文件生成:

vision/VisionCaptureApi.py

Public 成员函数