RflySimSDK v3.05
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AutoMavCtrler类 参考

用于控制无人机模拟和测试流程的类。 更多...

Public 成员函数

 __init__ (self, mav, conf)
 构造函数，初始化无人机控制器。
 
 InitModelConf (self)
 初始化无人机环境的方法。该方法根据传入的配置信息初始化无人机的仿真环境。
 
 InitMavEnv (self)
 初始化无人机环境的方法。该方法根据传入的配置信息初始化无人机的仿真环境。
 
 SimProcessLoopStart (self)
 启动仿真进程的方法。该方法启动无人机仿真所需的进程。
 
 SimProcessLoopEnd (self)
 结束仿真进程的方法。该方法结束无人机仿真所需的进程。
 
 StartSimProcess (self)
 启动无人机仿真进程的方法。该方法用于启动无人机的仿真进程，包括但不限于初始化仿真环境、配置仿真参数以及启动仿真软件。
 
 EndSimProcess (self)
 结束无人机仿真进程的方法。该方法用于安全地关闭无人机的仿真进程，确保所有仿真软件和相关资源被正确释放。
 
 DataRecordLoop (self)
 启动数据记录的方法。该方法启动无人机数据记录的线程。
 
 DataRecord (self)
 记录无人机测试数据的方法。该方法启动一个或多个线程来记录无人机在测试过程中的关键数据，为后续分析提供支持。
 
 InitMavComm (self)
 控制无人机通信的方法。该方法初始化和结束无人机的通信。
 
 EndMavComm (self)
 结束无人机通信的方法。该方法结束无人机的通信。
 
 AutoMavLoopStart (self)
 启动自动化测试运行的方法。
 
 ShowWinLoop (self)
 显示测试结果的方法。该方法在测试结束后显示测试结果。
 
 ShowWin (self)
 显示测试结果窗口的方法。 该方法在测试完成后弹出一个窗口，显示测试结果和相关信息，供用户查阅和确认。
 
 AutoMavRun (self)
 运行自动化测试的方法。该方法执行无人机自动化测试的运行逻辑。
 
 TRIGGERMAVCMD (self, ctrlseq)
 触发无人机控制命令的方法。 该方法根据控制序列触发相应的无人机控制命令。
 
 is_alive (self)
 检查无人机是否存活的方法。 该方法检查无人机是否仍在运行中。
 
 calculate_flight_status (self, angular_velocity_data)
 计算飞行状态的方法。
 
 GetDesiredPV (self)
 获取期望的位置和速度命令的方法。
 
 Deviation (self, desired, true)
 计算偏差的方法。
 
 CMDANA (self, cmd)
 分析控制命令的方法。
 
 Get_TestResult (self, test_result)
 获取测试结果的方法。
 

Public 属性

 mav
 
 conf
 
 port
 
 mavid
 
 alive
 
 caseIndex
 
 frame
 
 InitMavEnvCount
 
 TEST_OVER_FLAG
 
 MAVDBobj
 
 MavCaseList
 
 MavCaseInd
 
 CFID
 
 CID1OBJ
 
 CID2OBJ
 
 WCSVel
 
 WCSAng
 
 WCSAcc
 
 WCSEular
 
 WCSPos
 
 MotorRPM
 
 FallVEL
 
 FallEnergy
 
 m
 
 FLYIND
 
 RECORDIND
 
 RECORDFLAG
 
 RECORDTIME
 
 EXITUND
 
 EXITFLAG
 
 EXITTIME
 
 INJECTIND
 
 INJECTFLAG
 
 INJECTTIME
 
 FALLIND
 
 FALLFLAG
 
 FALLTIME
 
 LANDIND
 
 LANDFLAG
 
 LANDTIME
 
 ARMEDERROR
 
 result_data
 
 startTime
 
 endTime
 
 lastTime
 
 MavCmdInd
 
 CaseID
 
 MavCmd
 
 MavCmdNum
 
 tSimStart
 
 tSimEnd
 
 child
 
 tData
 
 tAutoRun
 
 tShow
 
 FM
 

详细描述

用于控制无人机模拟和测试流程的类。

注解
此类是无人机模拟和测试流程的核心控制器，负责初始化无人机环境、启动和结束仿真进程、记录数据以及执行自动化测试。它还负责处理无人机的通信、控制命令的触发以及测试结果的获取。

构造及析构函数说明

◆ __init__()

__init__ ( self,
mav,
conf )

构造函数，初始化无人机控制器。

  • .__init__
    参数
    mav无人机对象，用于控制无人机的硬件在环仿真。
    conf配置列表，定义无人机的类型、仿真环境和测试案例等信息。
     conf_eg: ['Quadcopter', 'SITL', 3]
+ 函数调用图:

成员函数说明

◆ AutoMavLoopStart()

AutoMavLoopStart ( self)

启动自动化测试运行的方法。

+ 函数调用图:

◆ AutoMavRun()

AutoMavRun ( self)

运行自动化测试的方法。该方法执行无人机自动化测试的运行逻辑。

+ 函数调用图:
+ 这是这个函数的调用关系图:

◆ calculate_flight_status()

calculate_flight_status ( self,
angular_velocity_data )

计算飞行状态的方法。

  • 参数
    angular_velocity_data角速度数据。
    返回
    飞行状态描述。
+ 这是这个函数的调用关系图:

◆ CMDANA()

CMDANA ( self,
cmd )

分析控制命令的方法。

  • 参数
    cmd控制命令。
    返回
    控制命令分析结果。
+ 这是这个函数的调用关系图:

◆ DataRecord()

DataRecord ( self)

记录无人机测试数据的方法。该方法启动一个或多个线程来记录无人机在测试过程中的关键数据，为后续分析提供支持。

+ 这是这个函数的调用关系图:

◆ DataRecordLoop()

DataRecordLoop ( self)

启动数据记录的方法。该方法启动无人机数据记录的线程。

+ 函数调用图:

◆ Deviation()

Deviation ( self,
desired,
true )

计算偏差的方法。

  • 参数
    desired期望值。
    true实际值。
    返回
    偏差。
+ 这是这个函数的调用关系图:

◆ EndMavComm()

EndMavComm ( self)

结束无人机通信的方法。该方法结束无人机的通信。

◆ EndSimProcess()

EndSimProcess ( self)

结束无人机仿真进程的方法。该方法用于安全地关闭无人机的仿真进程，确保所有仿真软件和相关资源被正确释放。

+ 这是这个函数的调用关系图:

◆ Get_TestResult()

Get_TestResult ( self,
test_result )

获取测试结果的方法。

  • 参数
    test_result测试结果。
    返回
    格式化的测试结果。
+ 这是这个函数的调用关系图:

◆ GetDesiredPV()

GetDesiredPV ( self)

获取期望的位置和速度命令的方法。


  • 返回
    期望的位置和速度命令。
+ 这是这个函数的调用关系图:

◆ InitMavComm()

InitMavComm ( self)

控制无人机通信的方法。该方法初始化和结束无人机的通信。

+ 这是这个函数的调用关系图:

◆ InitMavEnv()

InitMavEnv ( self)

初始化无人机环境的方法。该方法根据传入的配置信息初始化无人机的仿真环境。

+ 函数调用图:

◆ InitModelConf()

InitModelConf ( self)

初始化无人机环境的方法。该方法根据传入的配置信息初始化无人机的仿真环境。 

Custom model frame and configuration path

Frame:
1:                 Quadrotor
2:                 Fixedwing
3:                 USV
+ 这是这个函数的调用关系图:

◆ is_alive()

is_alive ( self)

检查无人机是否存活的方法。 该方法检查无人机是否仍在运行中。

◆ ShowWin()

ShowWin ( self)

显示测试结果窗口的方法。 该方法在测试完成后弹出一个窗口，显示测试结果和相关信息，供用户查阅和确认。

+ 这是这个函数的调用关系图:

◆ ShowWinLoop()

ShowWinLoop ( self)

显示测试结果的方法。该方法在测试结束后显示测试结果。

+ 函数调用图:

◆ SimProcessLoopEnd()

SimProcessLoopEnd ( self)

结束仿真进程的方法。该方法结束无人机仿真所需的进程。

+ 函数调用图:
+ 这是这个函数的调用关系图:

◆ SimProcessLoopStart()

SimProcessLoopStart ( self)

启动仿真进程的方法。该方法启动无人机仿真所需的进程。

+ 函数调用图:
+ 这是这个函数的调用关系图:

◆ StartSimProcess()

StartSimProcess ( self)

启动无人机仿真进程的方法。该方法用于启动无人机的仿真进程，包括但不限于初始化仿真环境、配置仿真参数以及启动仿真软件。

+ 这是这个函数的调用关系图:

◆ TRIGGERMAVCMD()

TRIGGERMAVCMD ( self,
ctrlseq )

触发无人机控制命令的方法。 该方法根据控制序列触发相应的无人机控制命令。

该类的文档由以下文件生成:
制作者 doxygen 1.11.0