RflySimSDK v4.01
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AutoMavCtrler类 参考

用于控制无人机模拟和测试流程的类。 更多...

Public 成员函数

 __init__ (self, mav, conf)
 构造函数，初始化无人机控制器。
 InitModelConf (self)
 初始化无人机环境的方法。该方法根据传入的配置信息初始化无人机的仿真环境。
 InitMavEnv (self)
 初始化无人机环境的方法。该方法根据传入的配置信息初始化无人机的仿真环境。
 SimProcessLoopStart (self)
 启动仿真进程的方法。该方法启动无人机仿真所需的进程。
 SimProcessLoopEnd (self)
 结束仿真进程的方法。该方法结束无人机仿真所需的进程。
 StartSimProcess (self)
 启动无人机仿真进程的方法。该方法用于启动无人机的仿真进程，包括但不限于初始化仿真环境、配置仿真参数以及启动仿真软件。
 EndSimProcess (self)
 结束无人机仿真进程的方法。该方法用于安全地关闭无人机的仿真进程，确保所有仿真软件和相关资源被正确释放。
 DataRecordLoop (self)
 启动数据记录的方法。该方法启动无人机数据记录的线程。
 DataRecord (self)
 记录无人机测试数据的方法。该方法启动一个或多个线程来记录无人机在测试过程中的关键数据，为后续分析提供支持。
 InitMavComm (self)
 控制无人机通信的方法。该方法初始化和结束无人机的通信。
 EndMavComm (self)
 结束无人机通信的方法。该方法结束无人机的通信。
 AutoMavLoopStart (self)
 启动自动化测试运行的方法。
 ShowWinLoop (self)
 显示测试结果的方法。该方法在测试结束后显示测试结果。
 ShowWin (self)
 显示测试结果窗口的方法。 该方法在测试完成后弹出一个窗口，显示测试结果和相关信息，供用户查阅和确认。
 AutoMavRun (self)
 运行自动化测试的方法。该方法执行无人机自动化测试的运行逻辑。
 TRIGGERMAVCMD (self, ctrlseq)
 触发无人机控制命令的方法。 该方法根据控制序列触发相应的无人机控制命令。
 is_alive (self)
 检查无人机是否存活的方法。 该方法检查无人机是否仍在运行中。
 calculate_flight_status (self, angular_velocity_data)
 计算飞行状态的方法。
 GetDesiredPV (self)
 获取期望的位置和速度命令的方法。
 Deviation (self, desired, true)
 计算偏差的方法。
 CMDANA (self, cmd)
 分析控制命令的方法。
 Get_TestResult (self, test_result)
 获取测试结果的方法。

Public 属性

 mav = mav
 conf = conf
 port = self.mav.port
 mavid = int((self.port-20100)/2+1)
bool alive = False
 caseIndex = AutoREG.MAV_CASE_INDEX[AutoREG.RFLYSIM_FRAME[self.conf[0]]]
 frame = AutoREG.RFLYSIM_FRAME[self.conf[0]]
int InitMavEnvCount = 0
bool TEST_OVER_FLAG = False
 MAVDBobj = AutoMavDB.MAVDB(self.conf)
 MavCaseList = AutoREG.MAV_TEST_CASE_REG[AutoREG.RFLYSIM_FRAME[self.conf[0]]][self.caseIndex]
int MavCaseInd = 0
 POD = AutoVis.MavVIS(self.conf)
 CFID = AutoMavCmd.CmdCtrl(self.mav,self.frame)
 CID1OBJ = self.CFID.CID1
 CID2OBJ = self.CFID.CID2
 WCSVel = np.array([0,0,0])
 WCSAng = np.array([0,0,0])
 WCSAcc = np.array([0,0,0])
 WCSEular = np.array([0,0,0])
 WCSPos = np.array([0,0,0])
 MotorRPM = np.array([0,0,0,0,0,0,0,0])
int FallVEL = 0
int FallEnergy = 0
float m = 1.515
int FLYIND = 0
int RECORDIND = 0
bool RECORDFLAG = False
int RECORDTIME = 0
int EXITUND = 0
bool EXITFLAG = False
int EXITTIME = 0
int INJECTIND = 0
bool INJECTFLAG = False
int INJECTTIME = 0
int FALLIND = 0
bool FALLFLAG = False
int FALLTIME = 0
int LANDIND = 0
bool LANDFLAG = False
int LANDTIME = 0
bool ARMEDERROR = False
list result_data = None
 startTime = time.time()
 endTime = time.time()
 lastTime = time.time()
int MavCmdInd = 0
 CaseID = self.MavCaseList[self.MavCaseInd]
 MavCmd = self.MAVDBobj.GET_MAVCMD(self.CaseID)
 MavCmdNum = len(self.MavCmd)
 tSimStart = threading.Thread(target=self.StartSimProcess, args=())
 tSimEnd = threading.Thread(target=self.EndSimProcess, args=())
 child = subprocess.Popen(path,shell=True,stdout=subprocess.PIPE)
 tData = threading.Thread(target=self.DataRecord,args=())
 tAutoRun = threading.Thread(target=self.AutoMavRun, args=())
 tShow = threading.Thread(target=self.ShowWin, args=())
 FM = FaultMode

详细描述

用于控制无人机模拟和测试流程的类。

注解
此类是无人机模拟和测试流程的核心控制器，负责初始化无人机环境、启动和结束仿真进程、记录数据以及执行自动化测试。它还负责处理无人机的通信、控制命令的触发以及测试结果的获取。

构造及析构函数说明

◆ __init__()

__init__ ( self,
mav,
conf )

构造函数，初始化无人机控制器。

  • .__init__
    参数
    mav无人机对象，用于控制无人机的硬件在环仿真。
    conf配置列表，定义无人机的类型、仿真环境和测试案例等信息。
    conf_eg: ['Quadcopter', 'SITL', 3]
函数调用图:

成员函数说明

◆ AutoMavLoopStart()

AutoMavLoopStart ( self)

启动自动化测试运行的方法。

函数调用图:

◆ AutoMavRun()

AutoMavRun ( self)

运行自动化测试的方法。该方法执行无人机自动化测试的运行逻辑。

函数调用图:
这是这个函数的调用关系图:

◆ calculate_flight_status()

calculate_flight_status ( self,
angular_velocity_data )

计算飞行状态的方法。

  • 参数
    angular_velocity_data角速度数据。
    返回
    飞行状态描述。
这是这个函数的调用关系图:

◆ CMDANA()

CMDANA ( self,
cmd )

分析控制命令的方法。

  • 参数
    cmd控制命令。
    返回
    控制命令分析结果。
这是这个函数的调用关系图:

◆ DataRecord()

DataRecord ( self)

记录无人机测试数据的方法。该方法启动一个或多个线程来记录无人机在测试过程中的关键数据，为后续分析提供支持。

这是这个函数的调用关系图:

◆ DataRecordLoop()

DataRecordLoop ( self)

启动数据记录的方法。该方法启动无人机数据记录的线程。

函数调用图:

◆ Deviation()

Deviation ( self,
desired,
true )

计算偏差的方法。

  • 参数
    desired期望值。
    true实际值。
    返回
    偏差。
这是这个函数的调用关系图:

◆ EndMavComm()

EndMavComm ( self)

结束无人机通信的方法。该方法结束无人机的通信。

◆ EndSimProcess()

EndSimProcess ( self)

结束无人机仿真进程的方法。该方法用于安全地关闭无人机的仿真进程，确保所有仿真软件和相关资源被正确释放。

这是这个函数的调用关系图:

◆ Get_TestResult()

Get_TestResult ( self,
test_result )

获取测试结果的方法。

  • 参数
    test_result测试结果。
    返回
    格式化的测试结果。
这是这个函数的调用关系图:

◆ GetDesiredPV()

GetDesiredPV ( self)

获取期望的位置和速度命令的方法。


  • 返回
    期望的位置和速度命令。
这是这个函数的调用关系图:

◆ InitMavComm()

InitMavComm ( self)

控制无人机通信的方法。该方法初始化和结束无人机的通信。

这是这个函数的调用关系图:

◆ InitMavEnv()

InitMavEnv ( self)

初始化无人机环境的方法。该方法根据传入的配置信息初始化无人机的仿真环境。

函数调用图:

◆ InitModelConf()

InitModelConf ( self)

初始化无人机环境的方法。该方法根据传入的配置信息初始化无人机的仿真环境。 

Custom model frame and configuration path

Frame:
1:                 Quadrotor
2:                 Fixedwing
3:                 USV
这是这个函数的调用关系图:

◆ is_alive()

is_alive ( self)

检查无人机是否存活的方法。 该方法检查无人机是否仍在运行中。

◆ ShowWin()

ShowWin ( self)

显示测试结果窗口的方法。 该方法在测试完成后弹出一个窗口，显示测试结果和相关信息，供用户查阅和确认。

这是这个函数的调用关系图:

◆ ShowWinLoop()

ShowWinLoop ( self)

显示测试结果的方法。该方法在测试结束后显示测试结果。

函数调用图:

◆ SimProcessLoopEnd()

SimProcessLoopEnd ( self)

结束仿真进程的方法。该方法结束无人机仿真所需的进程。

函数调用图:
这是这个函数的调用关系图:

◆ SimProcessLoopStart()

SimProcessLoopStart ( self)

启动仿真进程的方法。该方法启动无人机仿真所需的进程。

函数调用图:
这是这个函数的调用关系图:

◆ StartSimProcess()

StartSimProcess ( self)

启动无人机仿真进程的方法。该方法用于启动无人机的仿真进程，包括但不限于初始化仿真环境、配置仿真参数以及启动仿真软件。

这是这个函数的调用关系图:

◆ TRIGGERMAVCMD()

TRIGGERMAVCMD ( self,
ctrlseq )

触发无人机控制命令的方法。 该方法根据控制序列触发相应的无人机控制命令。

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