UdpRosBridge类 参考

Public 成员函数
	__init__ (self, copter_id=1, target_ip="127.0.0.1", ros_node=None)
	构造函数
	start (self)
	启动桥接线程
	stop (self)
	停止桥接线程并清理资源

Public 属性
	copter_id = copter_id
	target_ip = target_ip
	ros_node = ros_node
bool	running = True
int	recv_port = 30100 + copter_id * 2 - 1
int	send_port = 30100 + (copter_id - 1) * 2
str	base_topic = 1 else f"/mavros{copter_id}"
	recv_socket = None
	send_socket = None
	pub_sim = None
	pub_pose = None
	pub_vel = None
	pub_gps = None
	sub_setpoint = None
	srv_param = None
	srv_mode = None
	srv_arm = None
	recv_thread = None
	ros_thread = None
bool	norm_warning_printed = True

Protected 成员函数
	_init_socket (self)
	初始化UDP套接字
	_init_ros (self)
	初始化ROS发布者、订阅者和服务
	_handle_param_set (self, req, res=None)
	处理ROS参数设置请求的服务回调
	_handle_set_mode (self, req, res=None)
	处理模式设置请求的服务回调
	_handle_arm (self, req, res=None)
	处理解锁/上锁请求的服务回调
	_handle_setpoint (self, msg)
	处理接收到的ROS控制指令并转发给CopterSim
	_parse_s_out2_simulator (self, data)
	解析从CopterSim接收到的数据并发布为ROS消息
	_recv_loop (self)
	UDP接收循环线程函数
	_ros_loop (self)
	ROS事件处理循环线程函数

构造及析构函数说明

__init__()

__init__	(		self,
			copter_id = 1,
			target_ip = "127.0.0.1",
			ros_node = None )

构造函数

• 参数

  copter_id	无人机ID，默认值为 1。
  target_ip	目标IP地址，默认值为 '127.0.0.1'。
  ros_node	ROS2节点对象（仅ROS2需要），默认值为 None。

  解析
      初始化UDP端口、ROS相关发布者/订阅者/服务，并启动监听线程。
      根据 copter_id 自动计算监听端口 (30100 + id*2 - 1) 和发送端口 (30100 + (id-1)*2)。
  

函数调用图:

成员函数说明

_handle_arm()

_handle_arm ( self, req, res = None )

protected

处理解锁/上锁请求的服务回调

• 参数

  req	请求数据
  res	响应数据（ROS2使用）

  返回

  ROS1返回(success, result)，ROS2返回res对象

这是这个函数的调用关系图:

_handle_param_set()

_handle_param_set ( self, req, res = None )

protected

处理ROS参数设置请求的服务回调

• 参数

  req	请求数据
  res	响应数据（ROS2使用）

  返回

  ROS1返回元组，ROS2返回res对象

这是这个函数的调用关系图:

_handle_set_mode()

_handle_set_mode ( self, req, res = None )

protected

处理模式设置请求的服务回调

• 参数

  req	请求数据
  res	响应数据（ROS2使用）

  返回

  ROS1返回bool，ROS2返回res对象

这是这个函数的调用关系图:

_handle_setpoint()

_handle_setpoint ( self, msg )

protected

处理接收到的ROS控制指令并转发给CopterSim

• 参数

  msg	ROS消息对象 (PositionTarget)

  处理接收到的 /mavros/setpoint_raw/local 话题消息
  根据 type_mask 判断控制模式，填充 SILIntFloat 结构体
  通过 UDP 发送给 CopterSim
  

这是这个函数的调用关系图:

_init_ros()

_init_ros ( self )

protected

初始化ROS发布者、订阅者和服务

• 参数

  无

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

_init_socket()

_init_socket ( self )

protected

初始化UDP套接字

• 参数

  无

这是这个函数的调用关系图:

_parse_s_out2_simulator()

_parse_s_out2_simulator ( self, data )

protected

解析从CopterSim接收到的数据并发布为ROS消息

• 参数

  data

  接收到的二进制数据

  解析 CopterSim 的 168 字节 SOut2Simulator 数据包
  使用 DllSimCtrlAPI 的 Data3D 类进行解析
  直接映射到标准 ROS 消息并发布
  

这是这个函数的调用关系图:

_recv_loop()

_recv_loop ( self )

protected

UDP接收循环线程函数

• 参数

  无

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

_ros_loop()

_ros_loop ( self )

protected

ROS事件处理循环线程函数

• 参数

  无

  处理 ROS 订阅和服务的事件循环

这是这个函数的调用关系图:

start()

start

(

self

)

启动桥接线程

• 参数

  无

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

stop()

stop

(

self

)

停止桥接线程并清理资源

• 参数

  无

  停止所有线程并清理资源

这是这个函数的调用关系图:

---

该类的文档由以下文件生成:

• ctrl/DllSimCtrlAPIROS.py