MavlinkSerialPort类 参考

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Public 成员函数
	__init__ (self, portname, baudrate, devnum=0, debug=0)
	初始化串口连接，用于与飞控进行 MAVLink 通信。
	debug (self, s, level=1)
	输出调试信息。
	write (self, b)
	向飞控发送字节数据。
	close (self)
	关闭串口连接。
	read (self, n)
	读取指定长度的字节数据。

Public 属性
int	baudrate = 0
str	buf = ''
	port = devnum
	mav = mavutil.mavlink_connection(portname, autoreconnect=True, baud=baudrate)

Protected 成员函数
	_recv (self)
	从 MAVLink 中读取字节数据，处理接收到的数据。

Protected 属性
	_debug = debug

详细描述

   

定义一个 MavlinkSerialPort 类，用于通过 MAVLink 进行串口通信

构造及析构函数说明

__init__()

__init__	(		self,
			portname,
			baudrate,
			devnum = 0,
			debug = 0 )

初始化串口连接，用于与飞控进行 MAVLink 通信。

• 参数

  portname	串口名称（如 /dev/ttyUSB0）。
  baudrate	串口波特率（常见值如 115200）。
  devnum	设备编号，默认为 0。
  debug	调试级别，默认为 0。

  返回

  无返回值。

函数调用图:

成员函数说明

_recv()

_recv ( self )

protected

从 MAVLink 中读取字节数据，处理接收到的数据。

• 参数

  无

  返回

  接收到的字节数据。

  从 MAVLink 中读取字节数据

这是这个函数的调用关系图:

close()

close

(

self

)

关闭串口连接。

• 参数

  无

  返回

  无返回值。

debug()

debug	(		self,
			s,
			level = 1 )

输出调试信息。

• 参数

  s	要输出的调试信息字符串。
  level	调试级别，默认为 1，决定输出的详细程度。

  返回

  无返回值。

  写入调试文本

这是这个函数的调用关系图:

read()

read	(		self,
			n )

读取指定长度的字节数据。

• 参数

  n

  要读取的字节数。

  返回

  读取到的字节数据。

  读取字节数据

函数调用图:

write()

write	(		self,
			b )

向飞控发送字节数据。

• 参数

  b	需要发送的字节数据。

  返回

  无返回值。

  写入字节数据

函数调用图:

---

该类的文档由以下文件生成:

• swarm/mavRflyShell.py