RflyRosStart类 参考

RflyRosStart结构体类. 更多...

Public 成员函数
	__init__ (self, ID=1, ip='127.0.0.1', Com='udp', port=0, simulinkDLL=False)
	InitRosLoop (self)
bool	KillMavRos (self)
	EndRosLoop (self)

Public 属性
	isCom
	Com
	baud
	isRealFly
	ip
	isRedis
	simulinkDLL
	CopterID
	port
	ComName
	tgtSys
	child

详细描述

RflyRosStart结构体类.

创建一个通信实例
ID: 如果ID<=10000则表示飞机的CopterID号。如果ID>10000，例如20100这种，则表示通信端口号port。按平台规则，port=20100+CopterID*2-2（为了兼容旧接口的过渡定义，将来ID只表示CopterID）。
ip: 数据向外发送的IP地址。默认是发往本机的127.0.0.1的IP；在分布式仿真时，也可以指定192.168打头的局域网电脑IP；也可以使用255.255.255.255的广播地址（会干扰网络其他电脑）
Com: 与Pixhawk的连接模式。
    Com='udp'，表示使用默认的udp模式接收数据，这种模式下，是接收CopterSim转发的PX4的MAVLink消息（或UDP_full,simple）消息包
             使用port+1端口收和port端口发（例如，1号飞机是20101端口收，20100端口发，与CopterSim对应）。
    Com='COM3'（Widnows下）或 Com='/dev/ttyUSB0'（Linux系统，也可能是ttyS0、ttyAMA0等），表示通过USB线（或者数传）连接飞控，使用默认57600的波特率。注意：波特率使用port口设置，默认port=0，会重映射为57600
    Com='Direct'，表示UDP直连模式（对应旧版接口的真机模式），这种模式下使用使用同一端口收发（端口号有port设置），例如Com='Direct'，port=15551，表示通过15551这一个端口来收发数据
    注意：COM模式和Direct模式下，ID只表示飞机的ID号，而不表示端口号
port: UDP模式下默认情况下设为0，会自动根据IP填充，按平台规则，port=20100+CopterID*2-2。如果这里赋值大于0，则会强制使用port定义的端口。
      COM模式下，Port默认表示波特率self.baud=port。如果port=0，则会设置self.baud=57600
      Direct模式下，Port默认表示收发端口号（使用相同端口）
      redis模式下，Port对应服务器端口号self.redisPort = port。如果port=0，则self.redisPort=6379为平台默认值。

接口示例：
UDP模式
PX4MavCtrler(1) # 默认IP
PX4MavCtrler(1,'192.168.31.24') # 指定IP，用于远程控制

串口模式
PX4MavCtrler(1,'127.0.0.1','com1',57600) # 指定IP，用于远程控制

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该类的文档由以下文件生成:

• ctrl/RflyRosStart.py