用于发送控制命令的类。更多...

Public 成员函数
	__init__ (self, mav)
	初始化Command类。
	Arm (self)
	发送起飞命令给无人机。
	DisArm (self)
	发送解除准备命令给无人机。
	QuadPos (self, pos)
	发送四旋翼无人机位置控制命令。
	FixWingPos (self, pos)
	发送固定翼无人机位置控制命令。
	USVPos (self, pos)
	发送无人船位置控制命令。
	QuadVel (self, vel)
	发送四旋翼无人机速度控制命令。
	USVVel (self, vel)
	发送无人船速度控制命令。
	USVGroundSpeed (self, vel)
	设置无人船的地面速度。
	UAVLand (self, pos)
	发送无人机着陆命令。
	FixWingTakeOff (self, targetpos)
	发送固定翼无人机起飞命令。
	FixWingSetCruiseRadius (self, radius)
	设置固定翼无人机的巡航半径。
	FaultInject (self, param)
	注入故障参数。

Public 属性
int	CID = 2
	mav = mav
bool	ARMFLAG = False
int	isDone = 0
bool	RECORDFLAG = False
bool	LANDFLAG = False
bool	LANDFLAGTAG = False
	silInt = np.zeros(8).astype(int).tolist()
	silFloats = np.zeros(20).astype(float).tolist()
bool	INJECTFLAG = False
int	FAULTID = 0
int	isInitOff = 0
	inInts = np.array([])
	inFloats = np.array([])

详细描述

用于发送控制命令的类。

Command类包含用于发送各种控制命令的方法，包括起飞、位置控制、速度控制等。

参数

mav	无人机对象，用于发送控制命令。

构造及析构函数说明

◆ init()

__init__	(		self,
			mav )

初始化Command类。

.__init__
参数

mav 无人机对象，用于发送控制命令。

成员函数说明

◆ Arm()

Arm ( self )

发送起飞命令给无人机。

◆ DisArm()

DisArm ( self )

发送解除准备命令给无人机。

◆ FaultInject()

FaultInject	(		self,
			param )

注入故障参数。

参数

param 故障参数ID列表。

◆ FixWingPos()

FixWingPos	(		self,
			pos )

发送固定翼无人机位置控制命令。

参数

pos 目标位置坐标。

◆ FixWingSetCruiseRadius()

FixWingSetCruiseRadius	(		self,
			radius )

设置固定翼无人机的巡航半径。

参数

radius 巡航半径。

◆ FixWingTakeOff()

FixWingTakeOff	(		self,
			targetpos )

发送固定翼无人机起飞命令。

参数

targetpos 起飞位置坐标。

◆ QuadPos()

QuadPos	(		self,
			pos )

发送四旋翼无人机位置控制命令。

参数

pos 目标位置坐标。

◆ QuadVel()

QuadVel	(		self,
			vel )

发送四旋翼无人机速度控制命令。

参数

vel 目标速度向量。

◆ UAVLand()

UAVLand	(		self,
			pos )

发送无人机着陆命令。

参数

pos 着陆位置坐标。

◆ USVGroundSpeed()

USVGroundSpeed	(		self,
			vel )

设置无人船的地面速度。

参数

vel 地面速度值。

◆ USVPos()

USVPos	(		self,
			pos )

发送无人船位置控制命令。

参数

pos 目标位置坐标。

◆ USVVel()

USVVel	(		self,
			vel )

发送无人船速度控制命令。

参数

vel 目标速度向量。

该类的文档由以下文件生成:

phm/AutoMavCmd.py

Public 成员函数

Public 属性