RflySim 综合模型控制协议。更多...

Public 成员函数
	SendSynAcc (self, ax, ay, az)
	向飞行控制系统发送一个包含加速度的指令
	SendSynFull (self, x, y, z, vx, vy, vz, ax, ay, az, yawRate)
	向飞行控制系统发送一个包含位置，速度，加速度，偏航速率的指令
	SendSynAttThrust (self, roll, pitch, yaw, thrust)
	向飞行控制系统发送一个包含目标姿态和推力的指令
	SendSynAtt (self, roll, pitch, yaw)
	向飞行控制系统发送一个包含目标姿态的指令
	TakeoffSyn (self, height)
	向飞行控制系统发送一个同步的起飞命令
	ReturnHomeSyn (self, height)
	向飞行控制系统发送一个同步返回起始位置的命令
	LandSyn (self, height=0)
	向飞行控制系统发送一个同步降落的命令
	SendPosSpeedFWSyn (self, x, y, z, speed)
	向固定翼飞机的综合模型同时发送目标位置和速度的指令
	ResetSynCmd (self)

静态 Public 成员函数
	IsBitSet (num, bit)
	静态方法
	IsPosSet (num)
	getPosNED (x=0, y=0, z=0, yaw=0)
	getPosLocal (x=0, y=0, z=0, yaw=0)
	getVelNedNoYaw (northvel=0, eastvel=0, downvel=0)
	getVelNED (vx=0, vy=0, vz=0, yawRate=0)
	向飞行控制系统发送一个包含速度和偏航速率的指令
	getVelFRD (vx=0, vy=0, vz=0, yawRate=0)
	向飞行控制系统发送一个包含速度和偏航速率的指令，速度坐标系为机体前右下FRD坐标系

Public 属性
list	inSILInts = [0] * 8
list	inSILFLoats = [0] * 20

静态 Public 属性
int	ILen = 8
	inSILInts数据对应的起始下标
int	ICmd = 0
int	IOffboard = 1
int	ILat = 6
int	ILon = 7
int	CmdEn = 1
	inSILInts[0]指令标志
int	CmdSIL = 1 << 1
int	CmdArmed = 1 << 2
int	CmdTakeoff = 1 << 8
int	CmdPosition = 1 << 9
int	CmdLand = 1 << 10
int	CmdReturn = 1 << 11
int	CmdOffboard_Pos = 1 << 16
int	CmdOffboard_Att = 1 << 17
int	CmdHor = 1 << 14
int	CmdOffboardPos = 1 << 16
int	CmdOffboardAtt = 1 << 17
int	CmdBase = 3
int	HasPos = 1
	inSILInts[1] Offboard标志
int	HasVel = 1 << 1
int	HasAcc = 1 << 2
int	HasYaw = 1 << 3
int	HasYawRate = 1 << 4
int	HasAtt = 1 << 8
int	HasRollRate = 1 << 9
int	HasPitchRate = 1 << 10
int	HasThrust = 1 << 11
int	FRD = 1 << 12
int	Local = 1 << 13
int	HasFull = 1 << 15
int	NED = 1 << 16
int	Global = 1 << 17
int	Quadrotor = 1
int	Hexacopter = 1 << 1
int	Octocopter = 1 << 2
int	FourAxOctocopter = 1 << 3
int	FLen = 20
	inSILFloats位置、速度、加速度、姿态、角速率、油门数据对应的起始下标
int	FPos = 0
int	FVel = 3
int	FAcc = 6
int	FAtt = 9
int	FAttRate = 12
int	FThrust = 15

详细描述

RflySim 综合模型控制协议。

RflySim 综合模型控制协议

此类通过UDP协议与无人机模拟器进行通信，控制模拟器的操作。

成员函数说明

◆ getVelFRD()

getVelFRD	(	vx = 0,
		vy = 0,
		vz = 0,
		yawRate = 0 )

static

向飞行控制系统发送一个包含速度和偏航速率的指令，速度坐标系为机体前右下FRD坐标系

参数

vx x方向的速度

vy y方向的速度

vz z方向的速度

yawRate 偏航速率

返回
无

◆ getVelNED()

getVelNED	(	vx = 0,
		vy = 0,
		vz = 0,
		yawRate = 0 )

static

向飞行控制系统发送一个包含速度和偏航速率的指令

参数

vx x方向的速度

vy y方向的速度

vz z方向的速度

yawRate 偏航速率

返回
无

◆ IsBitSet()

IsBitSet	(		num,
			bit )

static

静态方法

检查指定位是否被置位。
参数:
num (int): 需要检查的整数。
bit (int): 指定的位。
返回:
bool: 如果指定位被置位，则返回True，否则返回False。

◆ IsPosSet()

IsPosSet ( num )

static

检查是否启用了位置控制。
参数:
num (int): 需要检查的整数。
返回:
bool: 如果启用了位置控制，则返回True，否则返回False。

◆ LandSyn()

LandSyn	(		self,
			height = 0 )

向飞行控制系统发送一个同步降落的命令

参数

height（默认值为0）飞行器的降落目标高度

返回
无
```
指令不能有延迟
```

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ ReturnHomeSyn()

ReturnHomeSyn	(		self,
			height )

向飞行控制系统发送一个同步返回起始位置的命令

参数

height 飞行器的起始高度

返回
无
```
指令不能有延迟
```

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ SendPosSpeedFWSyn()

SendPosSpeedFWSyn	(	self,
		x,
		y,
		z,
		speed )

向固定翼飞机的综合模型同时发送目标位置和速度的指令

参数

x x坐标

y y坐标

z z坐标

speed 速度

返回
无
```
固定翼综合模型同时位置和速率
```

这是这个函数的调用关系图:

◆ SendSynAcc()

SendSynAcc	(	self,
		ax,
		ay,
		az )

向飞行控制系统发送一个包含加速度的指令

参数

ax x方向的加速度

ay y方向的加速度

az z方向的加速度

返回
无

这是这个函数的调用关系图:

◆ SendSynAtt()

SendSynAtt	(	self,
		roll,
		pitch,
		yaw )

向飞行控制系统发送一个包含目标姿态的指令

参数

roll 飞行器的滚转角

pitch 飞行器的俯仰角

yaw 飞行器的偏航角

返回
无

这是这个函数的调用关系图:

◆ SendSynAttThrust()

SendSynAttThrust	(	self,
		roll,
		pitch,
		yaw,
		thrust )

向飞行控制系统发送一个包含目标姿态和推力的指令

参数

roll 飞行器的滚转角

pitch 飞行器的俯仰角

yaw 飞行器的偏航角

thrust 飞行器的推力值

返回
无

这是这个函数的调用关系图:

◆ SendSynFull()

SendSynFull	(	self,
		x,
		y,
		z,
		vx,
		vy,
		vz,
		ax,
		ay,
		az,
		yawRate )

向飞行控制系统发送一个包含位置，速度，加速度，偏航速率的指令

参数

x	x方向的位置
y	y方向的位置
z	z方向的位置
vx	x方向的速度
vy	y方向的速度
vz	z方向的速度
ax	x方向的加速度
ay	y方向的加速度
az	z方向的加速度
yawRate	偏航速率

返回: 无

◆ TakeoffSyn()

TakeoffSyn	(		self,
			height )

向飞行控制系统发送一个同步的起飞命令

参数

height 飞行器的起飞高度

返回
无
```
指令不能有延迟
```

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

类成员变量说明

◆ CmdEn

int CmdEn = 1

static

inSILInts[0]指令标志

◆ FLen

int FLen = 20

static

inSILFloats位置、速度、加速度、姿态、角速率、油门数据对应的起始下标

◆ HasPos

int HasPos = 1

static

inSILInts[1] Offboard标志

◆ ILen

int ILen = 8

static

inSILInts数据对应的起始下标

该类的文档由以下文件生成:

ctrl/DllSimCtrlAPI.py

roll	飞行器的滚转角
pitch	飞行器的俯仰角
yaw	飞行器的偏航角

x	x坐标
y	y坐标
z	z坐标
speed	速度

Public 成员函数

静态 Public 成员函数

Public 属性

静态 Public 属性

详细描述

成员函数说明

◆ getVelFRD()

◆ getVelNED()

◆ IsBitSet()

◆ IsPosSet()

◆ LandSyn()

◆ ReturnHomeSyn()

◆ SendPosSpeedFWSyn()

◆ SendSynAcc()

◆ SendSynAtt()

◆ SendSynAttThrust()

◆ SendSynFull()

◆ TakeoffSyn()

类成员变量说明

◆ CmdEn

◆ FLen

◆ HasPos

◆ ILen