RflySimCP类 参考

RflySim 综合模型控制协议。 更多...

静态 Public 成员函数
	IsBitSet (num, bit)
	静态方法
	IsPosSet (num)
	getPosNED (x=0, y=0, z=0, yaw=0)
	getPosLocal (x=0, y=0, z=0, yaw=0)
	getVelNedNoYaw (northvel=0, eastvel=0, downvel=0)
	getVelNED (vx=0, vy=0, vz=0, yawRate=0)
	向飞行控制系统发送一个包含速度和偏航速率的指令
	getVelFRD (vx=0, vy=0, vz=0, yawRate=0)
	向飞行控制系统发送一个包含速度和偏航速率的指令，速度坐标系为机体前右下FRD坐标系

静态 Public 属性
int	ILen = 8
	inSILInts数据对应的起始下标
int	ICmd = 0
int	IOffboard = 1
int	ILat = 6
int	ILon = 7
int	CmdEn = 1
	inSILInts[0]指令标志
int	CmdSIL = 1 << 1
int	CmdArmed = 1 << 2
int	CmdTakeoff = 1 << 8
int	CmdPosition = 1 << 9
int	CmdLand = 1 << 10
int	CmdReturn = 1 << 11
int	CmdOffboard_Pos = 1 << 16
int	CmdOffboard_Att = 1 << 17
int	CmdHor = 1 << 14
int	CmdOffboardPos = 1 << 16
int	CmdOffboardAtt = 1 << 17
int	CmdBase = 3
int	HasPos = 1
	inSILInts[1] Offboard标志
int	HasVel = 1 << 1
int	HasAcc = 1 << 2
int	HasYaw = 1 << 3
int	HasYawRate = 1 << 4
int	HasAtt = 1 << 8
int	HasRollRate = 1 << 9
int	HasPitchRate = 1 << 10
int	HasThrust = 1 << 11
int	FRD = 1 << 12
int	Local = 1 << 13
int	HasFull = 1 << 15
int	NED = 1 << 16
int	Global = 1 << 17
int	Quadrotor = 1
int	Hexacopter = 1 << 1
int	Octocopter = 1 << 2
int	FourAxOctocopter = 1 << 3
int	FLen = 20
	inSILFloats位置、速度、加速度、姿态、角速率、油门数据对应的起始下标
int	FPos = 0
int	FVel = 3
int	FAcc = 6
int	FAtt = 9
int	FAttRate = 12
int	FThrust = 15

详细描述

RflySim 综合模型控制协议。

RflySim 综合模型控制协议

此类通过UDP协议与无人机模拟器进行通信，控制模拟器的操作。

成员函数说明

getVelFRD()

getVelFRD ( vx = 0, vy = 0, vz = 0, yawRate = 0 )

static

向飞行控制系统发送一个包含速度和偏航速率的指令，速度坐标系为机体前右下FRD坐标系

• 参数

  vx	x方向的速度
  vy	y方向的速度
  vz	z方向的速度
  yawRate	偏航速率

  返回

  无

getVelNED()

getVelNED ( vx = 0, vy = 0, vz = 0, yawRate = 0 )

static

向飞行控制系统发送一个包含速度和偏航速率的指令

• 参数

  vx	x方向的速度
  vy	y方向的速度
  vz	z方向的速度
  yawRate	偏航速率

  返回

  无

IsBitSet()

IsBitSet ( num, bit )

static

静态方法

检查指定位是否被置位。
参数:
num (int): 需要检查的整数。
bit (int): 指定的位。
返回:
bool: 如果指定位被置位，则返回True，否则返回False。

IsPosSet()

IsPosSet ( num )

static

检查是否启用了位置控制。
参数:
num (int): 需要检查的整数。
返回:
bool: 如果启用了位置控制，则返回True，否则返回False。

类成员变量说明

CmdEn

int CmdEn = 1

static

inSILInts[0]指令标志

FLen

int FLen = 20

static

inSILFloats位置、速度、加速度、姿态、角速率、油门数据对应的起始下标

HasPos

int HasPos = 1

static

inSILInts[1] Offboard标志

ILen

int ILen = 8

static

inSILInts数据对应的起始下标

---

该类的文档由以下文件生成:

• ctrl/DllSimCtrlAPI.py