RflySimSDK v3.05
RflySimSDK说明文档
载入中...
搜索中...
未找到
mavlink_msg_altitude.h
1#pragma once
2// MESSAGE ALTITUDE PACKING
3
4#define MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE 141
5
6MAVPACKED(
7typedef struct __mavlink_altitude_t {
8 uint64_t time_usec; /*< Timestamp (micros since boot or Unix epoch)*/
9 float altitude_monotonic; /*< This altitude measure is initialized on system boot and monotonic (it is never reset, but represents the local altitude change). The only guarantee on this field is that it will never be reset and is consistent within a flight. The recommended value for this field is the uncorrected barometric altitude at boot time. This altitude will also drift and vary between flights.*/
10 float altitude_amsl; /*< This altitude measure is strictly above mean sea level and might be non-monotonic (it might reset on events like GPS lock or when a new QNH value is set). It should be the altitude to which global altitude waypoints are compared to. Note that it is *not* the GPS altitude, however, most GPS modules already output AMSL by default and not the WGS84 altitude.*/
11 float altitude_local; /*< This is the local altitude in the local coordinate frame. It is not the altitude above home, but in reference to the coordinate origin (0, 0, 0). It is up-positive.*/
12 float altitude_relative; /*< This is the altitude above the home position. It resets on each change of the current home position.*/
13 float altitude_terrain; /*< This is the altitude above terrain. It might be fed by a terrain database or an altimeter. Values smaller than -1000 should be interpreted as unknown.*/
14 float bottom_clearance; /*< This is not the altitude, but the clear space below the system according to the fused clearance estimate. It generally should max out at the maximum range of e.g. the laser altimeter. It is generally a moving target. A negative value indicates no measurement available.*/
15}) mavlink_altitude_t;
16
17#define MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE_LEN 32
18#define MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE_MIN_LEN 32
19#define MAVLINK_MSG_ID_141_LEN 32
20#define MAVLINK_MSG_ID_141_MIN_LEN 32
21
22#define MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE_CRC 47
23#define MAVLINK_MSG_ID_141_CRC 47
24
25
26
27#if MAVLINK_COMMAND_24BIT
28#define MAVLINK_MESSAGE_INFO_ALTITUDE { \
29 141, \
30 "ALTITUDE", \
31 7, \
32 { { "time_usec", NULL, MAVLINK_TYPE_UINT64_T, 0, 0, offsetof(mavlink_altitude_t, time_usec) }, \
33 { "altitude_monotonic", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 8, offsetof(mavlink_altitude_t, altitude_monotonic) }, \
34 { "altitude_amsl", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 12, offsetof(mavlink_altitude_t, altitude_amsl) }, \
35 { "altitude_local", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 16, offsetof(mavlink_altitude_t, altitude_local) }, \
36 { "altitude_relative", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 20, offsetof(mavlink_altitude_t, altitude_relative) }, \
37 { "altitude_terrain", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 24, offsetof(mavlink_altitude_t, altitude_terrain) }, \
38 { "bottom_clearance", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 28, offsetof(mavlink_altitude_t, bottom_clearance) }, \
39 } \
40}
41#else
42#define MAVLINK_MESSAGE_INFO_ALTITUDE { \
43 "ALTITUDE", \
44 7, \
45 { { "time_usec", NULL, MAVLINK_TYPE_UINT64_T, 0, 0, offsetof(mavlink_altitude_t, time_usec) }, \
46 { "altitude_monotonic", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 8, offsetof(mavlink_altitude_t, altitude_monotonic) }, \
47 { "altitude_amsl", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 12, offsetof(mavlink_altitude_t, altitude_amsl) }, \
48 { "altitude_local", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 16, offsetof(mavlink_altitude_t, altitude_local) }, \
49 { "altitude_relative", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 20, offsetof(mavlink_altitude_t, altitude_relative) }, \
50 { "altitude_terrain", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 24, offsetof(mavlink_altitude_t, altitude_terrain) }, \
51 { "bottom_clearance", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 28, offsetof(mavlink_altitude_t, bottom_clearance) }, \
52 } \
53}
54#endif
55
71static inline uint16_t mavlink_msg_altitude_pack(uint8_t system_id, uint8_t component_id, mavlink_message_t* msg,
72 uint64_t time_usec, float altitude_monotonic, float altitude_amsl, float altitude_local, float altitude_relative, float altitude_terrain, float bottom_clearance)
73{
74#if MAVLINK_NEED_BYTE_SWAP || !MAVLINK_ALIGNED_FIELDS
75 char buf[MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE_LEN];
76 _mav_put_uint64_t(buf, 0, time_usec);
77 _mav_put_float(buf, 8, altitude_monotonic);
78 _mav_put_float(buf, 12, altitude_amsl);
79 _mav_put_float(buf, 16, altitude_local);
80 _mav_put_float(buf, 20, altitude_relative);
81 _mav_put_float(buf, 24, altitude_terrain);
82 _mav_put_float(buf, 28, bottom_clearance);
83
84 memcpy(_MAV_PAYLOAD_NON_CONST(msg), buf, MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE_LEN);
85#else
86 mavlink_altitude_t packet;
87 packet.time_usec = time_usec;
88 packet.altitude_monotonic = altitude_monotonic;
89 packet.altitude_amsl = altitude_amsl;
90 packet.altitude_local = altitude_local;
91 packet.altitude_relative = altitude_relative;
92 packet.altitude_terrain = altitude_terrain;
93 packet.bottom_clearance = bottom_clearance;
94
95 memcpy(_MAV_PAYLOAD_NON_CONST(msg), &packet, MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE_LEN);
96#endif
97
98 msg->msgid = MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE;
99 return mavlink_finalize_message(msg, system_id, component_id, MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE_MIN_LEN, MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE_LEN, MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE_CRC);
100}
101
117static inline uint16_t mavlink_msg_altitude_pack_chan(uint8_t system_id, uint8_t component_id, uint8_t chan,
118 mavlink_message_t* msg,
119 uint64_t time_usec,float altitude_monotonic,float altitude_amsl,float altitude_local,float altitude_relative,float altitude_terrain,float bottom_clearance)
120{
121#if MAVLINK_NEED_BYTE_SWAP || !MAVLINK_ALIGNED_FIELDS
122 char buf[MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE_LEN];
123 _mav_put_uint64_t(buf, 0, time_usec);
124 _mav_put_float(buf, 8, altitude_monotonic);
125 _mav_put_float(buf, 12, altitude_amsl);
126 _mav_put_float(buf, 16, altitude_local);
127 _mav_put_float(buf, 20, altitude_relative);
128 _mav_put_float(buf, 24, altitude_terrain);
129 _mav_put_float(buf, 28, bottom_clearance);
130
131 memcpy(_MAV_PAYLOAD_NON_CONST(msg), buf, MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE_LEN);
132#else
133 mavlink_altitude_t packet;
134 packet.time_usec = time_usec;
135 packet.altitude_monotonic = altitude_monotonic;
136 packet.altitude_amsl = altitude_amsl;
137 packet.altitude_local = altitude_local;
138 packet.altitude_relative = altitude_relative;
139 packet.altitude_terrain = altitude_terrain;
140 packet.bottom_clearance = bottom_clearance;
141
142 memcpy(_MAV_PAYLOAD_NON_CONST(msg), &packet, MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE_LEN);
143#endif
144
145 msg->msgid = MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE;
146 return mavlink_finalize_message_chan(msg, system_id, component_id, chan, MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE_MIN_LEN, MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE_LEN, MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE_CRC);
147}
148
157static inline uint16_t mavlink_msg_altitude_encode(uint8_t system_id, uint8_t component_id, mavlink_message_t* msg, const mavlink_altitude_t* altitude)
158{
159 return mavlink_msg_altitude_pack(system_id, component_id, msg, altitude->time_usec, altitude->altitude_monotonic, altitude->altitude_amsl, altitude->altitude_local, altitude->altitude_relative, altitude->altitude_terrain, altitude->bottom_clearance);
160}
161
171static inline uint16_t mavlink_msg_altitude_encode_chan(uint8_t system_id, uint8_t component_id, uint8_t chan, mavlink_message_t* msg, const mavlink_altitude_t* altitude)
172{
173 return mavlink_msg_altitude_pack_chan(system_id, component_id, chan, msg, altitude->time_usec, altitude->altitude_monotonic, altitude->altitude_amsl, altitude->altitude_local, altitude->altitude_relative, altitude->altitude_terrain, altitude->bottom_clearance);
174}
175
188#ifdef MAVLINK_USE_CONVENIENCE_FUNCTIONS
189
190static inline void mavlink_msg_altitude_send(mavlink_channel_t chan, uint64_t time_usec, float altitude_monotonic, float altitude_amsl, float altitude_local, float altitude_relative, float altitude_terrain, float bottom_clearance)
191{
192#if MAVLINK_NEED_BYTE_SWAP || !MAVLINK_ALIGNED_FIELDS
193 char buf[MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE_LEN];
194 _mav_put_uint64_t(buf, 0, time_usec);
195 _mav_put_float(buf, 8, altitude_monotonic);
196 _mav_put_float(buf, 12, altitude_amsl);
197 _mav_put_float(buf, 16, altitude_local);
198 _mav_put_float(buf, 20, altitude_relative);
199 _mav_put_float(buf, 24, altitude_terrain);
200 _mav_put_float(buf, 28, bottom_clearance);
201
202 _mav_finalize_message_chan_send(chan, MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE, buf, MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE_MIN_LEN, MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE_LEN, MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE_CRC);
203#else
204 mavlink_altitude_t packet;
205 packet.time_usec = time_usec;
206 packet.altitude_monotonic = altitude_monotonic;
207 packet.altitude_amsl = altitude_amsl;
208 packet.altitude_local = altitude_local;
209 packet.altitude_relative = altitude_relative;
210 packet.altitude_terrain = altitude_terrain;
211 packet.bottom_clearance = bottom_clearance;
212
213 _mav_finalize_message_chan_send(chan, MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE, (const char *)&packet, MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE_MIN_LEN, MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE_LEN, MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE_CRC);
214#endif
215}
216
222static inline void mavlink_msg_altitude_send_struct(mavlink_channel_t chan, const mavlink_altitude_t* altitude)
223{
224#if MAVLINK_NEED_BYTE_SWAP || !MAVLINK_ALIGNED_FIELDS
225 mavlink_msg_altitude_send(chan, altitude->time_usec, altitude->altitude_monotonic, altitude->altitude_amsl, altitude->altitude_local, altitude->altitude_relative, altitude->altitude_terrain, altitude->bottom_clearance);
226#else
227 _mav_finalize_message_chan_send(chan, MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE, (const char *)altitude, MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE_MIN_LEN, MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE_LEN, MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE_CRC);
228#endif
229}
230
231#if MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE_LEN <= MAVLINK_MAX_PAYLOAD_LEN
232/*
233 This varient of _send() can be used to save stack space by re-using
234 memory from the receive buffer. The caller provides a
235 mavlink_message_t which is the size of a full mavlink message. This
236 is usually the receive buffer for the channel, and allows a reply to an
237 incoming message with minimum stack space usage.
238 */
239static inline void mavlink_msg_altitude_send_buf(mavlink_message_t *msgbuf, mavlink_channel_t chan, uint64_t time_usec, float altitude_monotonic, float altitude_amsl, float altitude_local, float altitude_relative, float altitude_terrain, float bottom_clearance)
240{
241#if MAVLINK_NEED_BYTE_SWAP || !MAVLINK_ALIGNED_FIELDS
242 char *buf = (char *)msgbuf;
243 _mav_put_uint64_t(buf, 0, time_usec);
244 _mav_put_float(buf, 8, altitude_monotonic);
245 _mav_put_float(buf, 12, altitude_amsl);
246 _mav_put_float(buf, 16, altitude_local);
247 _mav_put_float(buf, 20, altitude_relative);
248 _mav_put_float(buf, 24, altitude_terrain);
249 _mav_put_float(buf, 28, bottom_clearance);
250
251 _mav_finalize_message_chan_send(chan, MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE, buf, MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE_MIN_LEN, MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE_LEN, MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE_CRC);
252#else
253 mavlink_altitude_t *packet = (mavlink_altitude_t *)msgbuf;
254 packet->time_usec = time_usec;
255 packet->altitude_monotonic = altitude_monotonic;
256 packet->altitude_amsl = altitude_amsl;
257 packet->altitude_local = altitude_local;
258 packet->altitude_relative = altitude_relative;
259 packet->altitude_terrain = altitude_terrain;
260 packet->bottom_clearance = bottom_clearance;
261
262 _mav_finalize_message_chan_send(chan, MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE, (const char *)packet, MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE_MIN_LEN, MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE_LEN, MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE_CRC);
263#endif
264}
265#endif
266
267#endif
268
269// MESSAGE ALTITUDE UNPACKING
270
271
277static inline uint64_t mavlink_msg_altitude_get_time_usec(const mavlink_message_t* msg)
278{
279 return _MAV_RETURN_uint64_t(msg, 0);
280}
281
287static inline float mavlink_msg_altitude_get_altitude_monotonic(const mavlink_message_t* msg)
288{
289 return _MAV_RETURN_float(msg, 8);
290}
291
297static inline float mavlink_msg_altitude_get_altitude_amsl(const mavlink_message_t* msg)
298{
299 return _MAV_RETURN_float(msg, 12);
300}
301
307static inline float mavlink_msg_altitude_get_altitude_local(const mavlink_message_t* msg)
308{
309 return _MAV_RETURN_float(msg, 16);
310}
311
317static inline float mavlink_msg_altitude_get_altitude_relative(const mavlink_message_t* msg)
318{
319 return _MAV_RETURN_float(msg, 20);
320}
321
327static inline float mavlink_msg_altitude_get_altitude_terrain(const mavlink_message_t* msg)
328{
329 return _MAV_RETURN_float(msg, 24);
330}
331
337static inline float mavlink_msg_altitude_get_bottom_clearance(const mavlink_message_t* msg)
338{
339 return _MAV_RETURN_float(msg, 28);
340}
341
348static inline void mavlink_msg_altitude_decode(const mavlink_message_t* msg, mavlink_altitude_t* altitude)
349{
350#if MAVLINK_NEED_BYTE_SWAP || !MAVLINK_ALIGNED_FIELDS
351 altitude->time_usec = mavlink_msg_altitude_get_time_usec(msg);
352 altitude->altitude_monotonic = mavlink_msg_altitude_get_altitude_monotonic(msg);
353 altitude->altitude_amsl = mavlink_msg_altitude_get_altitude_amsl(msg);
354 altitude->altitude_local = mavlink_msg_altitude_get_altitude_local(msg);
355 altitude->altitude_relative = mavlink_msg_altitude_get_altitude_relative(msg);
356 altitude->altitude_terrain = mavlink_msg_altitude_get_altitude_terrain(msg);
357 altitude->bottom_clearance = mavlink_msg_altitude_get_bottom_clearance(msg);
358#else
359 uint8_t len = msg->len < MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE_LEN? msg->len : MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE_LEN;
360 memset(altitude, 0, MAVLINK_MSG_ID_ALTITUDE_LEN);
361 memcpy(altitude, _MAV_PAYLOAD(msg), len);
362#endif
363}
制作者 doxygen 1.11.0