RflyUdpBigModeComm.hpp

#ifndef RflyUdpBigModeComm_hpp
#define RflyUdpBigModeComm_hpp
 
#include <cstdint>
#include <vector>
#include <winsock2.h>
#include <ws2tcpip.h>
 
#pragma comment(lib, "Ws2_32.lib")  // 链接 Windows 套接字库
 
#define MAX_WAYPOINTS 20  // 最多支持航点数量，输出维度 = MAX_WAYPOINTS * 4
 
#pragma pack(push, 1)
 
// 数据包头结构体
struct HeaderData {
    uint16_t header;      // 固定值 0xAA55
    uint16_t packet_id;   // 包编号，用于ACK确认
    uint8_t num_points;   // 本包包含的航点数量
    uint8_t reserved;     // 保留位
};
 
// 航点结构体，每个航点24字节
struct Waypoint {
 double x;     // 经度或X坐标
 double y;     // 纬度或Y坐标
 float z;      // 高度
 float yaw;    // 偏航角
};
 
// ACK包结构体
struct AckPacket {
    uint16_t header;      // 固定值 0xAA55
    uint16_t packet_id;   // 响应哪个数据包
    uint8_t status;       // 状态码：0x01=成功，0x02=CRC错误
    uint8_t reserved;     // 保留
};
 
#pragma pack(pop)
 
// UDP接收器类
class RflyUdpBigModeComm {
public:
    RflyUdpBigModeComm();               // 构造函数：初始化Winsock、绑定端口
    ~RflyUdpBigModeComm();              // 析构函数：释放资源
 
 bool receivePacket();        // 接收并解析UDP数据包
 void getWaypointData(float* output);  // 输出航点数据到 float 数组（供Simulink使用）
 
private:
    SOCKET sockfd;
    sockaddr_in serverAddr, clientAddr;
 int addrLen;
 
 HeaderData header;
 Waypoint waypoints[MAX_WAYPOINTS];
    uint8_t recvBuffer[2048];
 int waypointCount;
 
 // 自定义CRC32计算函数（无需zlib）
    uint32_t crc32Simple(const uint8_t* data, size_t len);
 bool checkCRC(const uint8_t* data, size_t len, uint32_t received_crc);
 
 void sendAck(uint16_t packet_id, uint8_t status);  // 发送ACK响应
};
 
#endif