## 其他遥控器配置
# 1. 总体配置说明
本课程使用的遥控器推荐使用“美国手”的操纵方式，即左侧摇杆对应的油门与偏航控制量，而右侧摇杆对应滚转与俯仰。遥控器中滚转、俯仰、油门和偏航分别对应了接收机的CH1~CH4通道，左右上侧拨杆对应了CH5/CH6号通道，用于触发飞行模态切换。
油门杆（CH3通道）从最下端和最上端分别对应了PWM信号从1100到1900附近波动（通道不同或遥控器不同都会存在区别，因此需要校准）；滚转（CH1通道）和偏航（CH4通道）摇杆从最左端到最右端对应PWM信号从1100到1900；俯仰（CH2通道）摇杆从最下端到最上端对应PWM信号从1900到1100；CH5/6为三段开关，从顶部（最远离使用者的档位）到底部（最靠近使用者的档位）档位对应PWM信号为1100、1500和1900。
# 2. 配置与校准方法如下：
1. 正确连接Pixhawk与接收机，用USB数据线连接Pixhawk与电脑，打开遥控器，打开QGroundControl地面站软件，点击右下图所示的“Radio”（遥控器）标签页。
2. 依次从左到右（或从上到下）拨动遥控器的CH1到CH5通道（见右上图），观测右下图地面站右侧红框区域中各个通道的白点。如果观测到：1、2、4、5、6号小圆点从左到右移动（PWM从1100到1900）；3号圆点从右向左移动，说明遥控器设置正确。否则需要重新配置遥控器。
3. 点击右下图的“Calibrate”（校准）按钮，按提示可以校准遥控器。
4. 点击QGC地面站上的“Calibrate” –“Next” 按钮，然后依次将摇杆置于右图所示位置（根据QGC页面的实时提示）即可完成遥控器校准。
**飞行模式设置**
1. 经过上面的遥控器校准步骤后，点击地面站进入“Flight Modes”（飞行模式）设置页面，选择“Mode Channel”（模式通道）为前面测试过的Channel 6通道。由于CH6通道是一个三段开关，开关的顶部、中部、下部档位分别对应了“Flight Mode（飞行模式） 1、4、6”三个标签。
2. 将这三个标签分别设置为“Stabilized”（自稳模式，只有姿态控制）、“Altitude”（定高模式，姿态和高度控制）和“Position”（定点模式，有姿态、定高和水平位置控制）。在后续的硬件在环仿真中，可以通过切换不同的模式来体验不同的控制效果。
#### 更多遥控器配置可见：🔗*\PX4PSP\RflySimAPIs\1.RflySimIntro\2.AdvExps\e1_RCIntro\Readme.pdf🔗