1. RflySim是什么？

RflySim智能无人集群系统自动化设计与开发工具链（RflySim工具链，RflySim Toolchain）。由飞思实验室联合北航+中南团队，打造的专业、免费、开放的开发工具链，提供无人系统从算法开发、到硬件在环仿真、再到真机部署实验的全流程自动化解决方案。该工具链采用基于模型（MBD）的设计理念，基于PX4、MATLAB/Simulink和ROS等软件系统以及相关智能硬件，可开展(不限于)无人智能体控制、集群、视觉等领域的仿真与实操。针对上述问题的研究时，可以开展无人系统建模、控制器设计、软件在环仿真（Software-In-the-Loop，SIL）、硬件在环仿真（Hardware-In-the-Loop，HIL），通过MATLAB/Simulink的自动代码生成技术，控制器能够被方便地自动下载到硬件中，用于HIL仿真和实际飞行测试，实现仿真到真机的无缝过渡（Sim2Real）。。🔗详情见链接🔗

2. 配套教程

3. 飞思实验室RflySim-2024年暑假公益培训视频回放

第一期：RflySim工具链Part1：智能无人集群系统快速开发与验证工具链

第一期：RflySim工具链Part2 第3-4章介绍

第一期：RflySim工具链Part3 第4-5章介绍

第一期：RflySim工具链Part4 第6-10章+RflySimCloud介绍

4. 版本划分

RflySim工具链目前分为了三个版本：免费版、完整版、企业定制版，请咨询 service@rflysim.com）。

• 免费版：最多支持8个飞机（8个飞机的软硬件在环仿真）；支持1个飞机的视觉板卡在环仿真。注：当CopterSim的CopterID为1时，可开启局域网通信模式，支持与虚拟机或NX板卡，实现视觉在环仿真；带直升机、垂起飞机、水下潜航器等DLL动态模型，能够进行任务级别的软硬件在环仿真，但是不提供模型源码。不支持联机按钮，无法向局域网发送消息。只能单电脑仿真，不支持分布式多电脑组网，形成大规模集群仿真。不支持HITL_NET等高级仿真模式，无法连接局域网中的带网口的Pixhawk（例如，6x），或第三方飞控进行硬件在环仿真。
• 完整版： 保留RflySim全部功能，RflySim3D支持接收局域网数据（默认关闭，选择性开启），支持生成红外图像，CopterSim支持联机模式（UDP方式，小规模分布式仿真）不支持Redis通信协议，不支持RflySimCloud大规模集群框架（用于大规模分布式集群仿真）不支持LOGO替换或屏蔽（用于企业定制）带基于UDP的分布式视觉集群仿真例程、数字孪生例程等。
• 企业定制版： CopterSim和RflySim3D支持隐藏或自定义LOGO；支持多电脑分布式组网构架大规模集群仿真；支持Redis通信协议（用于大规模分布式集群仿真）。带定制化的大型进阶例程（直升机、倾转旋翼、多机集群实验等）；支持Windows高性能电脑，或Linux服务器进行部署（RflySimCloud云平台）；基于FPGA的超高实时硬件在环仿真平台（支持Ardupilot等飞控）。

各个版本之间的更多区别请见：🔗版本区别🔗

5. 特色功能

RflySim工具链高级版及定制版其具有如下特点：

• 统一性。整个研究框架扩展到所有的无人控制系统，形成一个标准的自动开发、测试与评估框架体系；

  

• 无人机物理特性仿真还原度高。其开发者均为无人机研究团队，具有丰富的无人机领域研究经验；

• 易用性。在Windows平台下进行一键安装、一键代码生成、一键固件部署、一键软硬件在环仿真和快速实飞, 非常方便易用。用户不需要了解飞控源码、Linux编程、C/C++编程、网络通信、飞机组装等底层知识，只需具备基础的Simulink（或Python）知识，即可快速将自己的算法经过层层验证并应用于真机上，有助于更专注于算法的开发与测试。

• 完全分布式构架。所有应用软件都可以在同一台或多台电脑上多开，并且各个应用之间可以通过UDP网络相互收发消息，这种分布式的构架非常适合于大规模带视觉的无人机集群仿真测试；

  

• 支持多种机型仿真。支持小车、固定翼、垂直起降飞行器（VTOL）等多种机型。用户可以在Simulink中根据规范的接口搭建机架模型，然后自动生成DLL文件用于HIL仿真。进一步实验平台能被拓展到任意无人系统中；

  

• 支持大规模无人机集群SIL/HIL仿真。在同一局域网下，开发者可以使用CopterSim连接多个Pixhawk进行硬件或软件在环仿真。同时，还可以使用Simulink或者C++程序控制飞行器，控制指令会由Mavlink协议经过串口（数传）或者网络（WIFI）发送给Pixhawk；

  

• 提供高逼真的3D视景。提供源码和教程帮助开发者在虚幻（Unreal Engine，UE）中搭建高度逼真的3D场景，用于室内外环境仿真或者基于视觉算法的开发；场景支持物理碰撞引擎，全球地形和地图，OSGB+Cesium倾斜摄影视景地图导入，自定义GPS坐标，任意多窗口切换观察，RGB、深度、灰度、IMU、激光雷达等传感器数据输出，支持共享内存或者UDP图片直发指定IP地址，可用于机载计算机硬件在环SLAM仿真。

  

• 支持基于视觉的控制。基于UE的三维视景平台还支持视角切换功能，可以获取方便地获取到多个视角的图像数据。还支持通过共享内存的方式在Simulink、Python、C/C++等代码平台中实时获取到图像数据并进行处理，处理得到的视觉数据可以通过UDP再返回给CopterSim或者Simulink控制，形成带有视觉的硬件在环仿真闭环。

  

• 支持多种故障注入。可实现的故障类型包括模型故障、通信故障和环境故障等。