1. RflySim是什么？

RflySim智能无人集群系统自动化设计与开发工具链（RflySim工具链，RflySim Toolchain）。由飞思实验室联合北航+中南团队，打造的专业、免费、开放的开发工具链，提供无人系统从算法开发、到硬件在环仿真、再到真机部署实验的全流程自动化解决方案。该工具链采用基于模型（MBD）的设计理念，基于PX4、MATLAB/Simulink和ROS等软件系统以及相关智能硬件，可开展(不限于)无人智能体控制、集群、视觉等领域的仿真与实操。针对上述问题的研究时，可以开展无人系统建模、控制器设计、软件在环仿真（Software-In-the-Loop，SIL）、硬件在环仿真（Hardware-In-the-Loop，HIL），通过MATLAB/Simulink的自动代码生成技术，控制器能够被方便地自动下载到硬件中，用于HIL仿真和实际飞行测试，实现仿真到真机的无缝过渡（Sim2Real）。🔗详情见链接🔗

2. 配套教程

3. 飞思实验室RflySim-2024年暑假公益培训视频回放

4. 版本划分

RflySim工具链目前公开免费的版本已经能够满足绝大多数的无人系统开发功能，针对更复杂定制功能（主要是分布式多机仿真、UE5引擎支持、最新PX4固件等）飞思实验室还提供了付费功能包和项目定制服务，详情请咨询：service@rflysim.com。

各个版本之间的更多区别，以及定制或培训服务，请见：🔗版本区别🔗

5. 教具购买

飞思实验室官方淘宝店铺已正式上线！我们会定期上架围绕无人系统开发配套的软、硬件产品或教具，目前已推出的商品有硬件在环仿真套装、无人系统载具动态模型包、无人系统可视化显示资产包等等，店铺链接：https://rflysim.taobao.com/

6. 特色功能

RflySim工具链高级版及定制版其具有如下特点：

• 统一性。整个研究框架扩展到所有的无人控制系统，形成一个标准的自动开发、测试与评估框架体系；

  

• 无人机物理特性仿真还原度高。其开发者均为无人机研究团队，具有丰富的无人机领域研究经验；

• 易用性。在Windows平台下进行一键安装、一键代码生成、一键固件部署、一键软硬件在环仿真和快速实飞, 非常方便易用。用户不需要了解飞控源码、Linux编程、C/C++编程、网络通信、飞机组装等底层知识，只需具备基础的Simulink（或Python）知识，即可快速将自己的算法经过层层验证并应用于真机上，有助于更专注于算法的开发与测试。

• 完全分布式构架。所有应用软件都可以在同一台或多台电脑上多开，并且各个应用之间可以通过UDP网络相互收发消息，这种分布式的构架非常适合于大规模带视觉的无人机集群仿真测试；

  

• 支持多种机型仿真。支持小车、固定翼、垂直起降飞行器（VTOL）等多种机型。用户可以在Simulink中根据规范的接口搭建机架模型，然后自动生成DLL文件用于HIL仿真。进一步实验平台能被拓展到任意无人系统中；

  

• 支持大规模无人机集群SIL/HIL仿真。在同一局域网下，开发者可以使用CopterSim连接多个Pixhawk进行硬件或软件在环仿真。同时，还可以使用Simulink或者C++程序控制飞行器，控制指令会由Mavlink协议经过串口（数传）或者网络（WIFI）发送给Pixhawk；

  

• 提供高逼真的3D视景。提供源码和教程帮助开发者在虚幻（Unreal Engine，UE）中搭建高度逼真的3D场景，用于室内外环境仿真或者基于视觉算法的开发；场景支持物理碰撞引擎，全球地形和地图，OSGB+Cesium倾斜摄影视景地图导入，自定义GPS坐标，任意多窗口切换观察，RGB、深度、灰度、IMU、激光雷达等传感器数据输出，支持共享内存或者UDP图片直发指定IP地址，可用于机载计算机硬件在环SLAM仿真。

  

• 支持基于视觉的控制。基于UE的三维视景平台还支持视角切换功能，可以获取方便地获取到多个视角的图像数据。还支持通过共享内存的方式在Simulink、Python、C/C++等代码平台中实时获取到图像数据并进行处理，处理得到的视觉数据可以通过UDP再返回给CopterSim或者Simulink控制，形成带有视觉的硬件在环仿真闭环。

  

• 支持多种故障注入。可实现的故障类型包括模型故障、通信故障和环境故障等。